[發明專利]一種機器人關節的校準方法和計算裝置

有效

• 申請號: 201710502435.X
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN107263543B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 韓守謙;賈凱賓
• 申請（專利權）人: 深圳儒博智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01B21/22
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 張新利

本發明提供一種機器人關節的校準方法，機器人關節的位置反饋傳感器包括可變電阻器，所述校準方法包括：控制待校準的關節向第一方向運動；當待校準的關節到達第一方向的運動極限時，獲取可變電阻器的第一ADC值；控制待校準的關節向第二運動方向運動；當待校準的關節到達第二方向的運動極限時，獲取可變電阻器的第二ADC值；根據所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的運動極限的第一絕對角度值和第二方向的運動極限的第二絕對角度值確定待校準的關節的絕對角度與可變電阻器的ADC值之間的函數關系式；按照確定的函數關系式在機器人控制系統中設置待校準的關節的絕對角度與可變電阻器的ADC值之間的函數關系式。

技術領域

本發明涉及機器人控制的技術領域。更具體地講，涉及一種機器人關節的校準方法和計算裝置。

背景技術

機器人在生產組裝完成之后需要對各關節的參數進行校準，獲取零點位置、極限位置及運動過程中的位置信息等以提高運動的準確性和精度等。傳統的機器人關節的校準方案需要人工參與或者夾具輔助，效率較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人關節的校準方法和計算裝置，以解決現有的校準方案效率低下的問題。

本發明的一方面提供一種機器人關節的校準方法，機器人關節的位置反饋傳感器包括可變電阻器，所述校準方法包括：控制待校準的關節向第一方向運動；當待校準的關節到達第一方向的運動極限時，獲取可變電阻器的第一ADC值；控制待校準的關節向第二運動方向運動，其中，第二方向與第一運動方向相反；當待校準的關節到達第二方向的運動極限時，獲取可變電阻器的第二ADC值；根據所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的運動極限的第一絕對角度值和第二方向的運動極限的第二絕對角度值確定待校準的關節的絕對角度與可變電阻器的ADC值之間的函數關系式；按照確定的函數關系式在機器人控制系統中設置待校準的關節的絕對角度與可變電阻器的ADC值之間的函數關系式。

可選地，在控制所述待校準的關節向第一方向或第二方向運動的過程中，實時獲取可變電阻器的第三ADC值，根據可變電阻器的經驗函數關系式以及所述第三ADC值估計關節的當前位置，根據估計的當前位置來確定關節的運動速度，控制關節按所述確定的運動速度進行運動。

可選地，根據當前位置來確定關節的運動速度的步驟包括：在當前位置到達預定位置之前確定關節的運動速度為第一速度，在當前位置到達預定位置之后確定關節的運動速度為第二速度，其中，所述第一速度大于所述第二速度。

可選地，通過以下方式來檢測待校準的關節達到第一方向的運動極限或第二方向的運動極限：根據確定的運動速度來確定待校準的關節的當前理論位置，確定所述當前理論位置與所述估計的當前位置之間的跟隨誤差，當跟隨誤差大于誤差閾值時，確定待校準的關節達到第一方向的運動極限或第二方向的運動極限。

可選地，通過以下方式來檢測待校準的關節達到第一方向的運動極限或第二方向的運動極限：獲取待校準的關節的電機的電流，當所述電流超過電流閾值時，確定待校準的關節達到第一方向的運動極限或第二方向的運動極限。

可選地，所述函數關系式為線性函數。

可選地，還包括：當所述第一ADC值與第一ADC經驗值的差值大于第一差值閾值時，和/或當所述第二ADC值與第二ADC經驗值的差值大于第一差值閾值時，提示可變電阻器裝偏，或可變電阻器存在異常，或待校準的關節安裝存在問題，其中，所述第一ADC經驗值是指當待校準的關節到達第一方向的運動極限時可變電阻器的ADC的經驗值，所述第二ADC經驗值是指當待校準的關節到達第二方向的運動極限時可變電阻器的ADC的經驗值。