[發(fā)明專利]一種防止單側(cè)偏離重復(fù)報(bào)警的車道偏離報(bào)警方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710502427.5
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN107310553B
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何少斌;胡銳;褚永強(qiáng);朱子甲;劉奎;李衛(wèi)兵;劉江波
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W50/14;B60W30/165;B60W30/09;B60Q5/00;B60Q1/52
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 趙景平;李軒

本發(fā)明公開了一種防止單側(cè)偏離重復(fù)報(bào)警的車道偏離報(bào)警方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取車輛前方的道路圖像；從所述道路圖像中識(shí)別車輛所在車道的車道線，由于本發(fā)明在單側(cè)車道線處設(shè)置警告線、警告結(jié)束線和外部重新計(jì)數(shù)線，當(dāng)車輛單側(cè)輪胎的外側(cè)面超過所述警告線、且駕駛員處于無意識(shí)狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行車道偏離報(bào)警。這樣使得本發(fā)明可以判斷車輛單側(cè)輪胎是否超過所述外部重新計(jì)數(shù)線，如果否，則禁止執(zhí)行另一次車道偏離報(bào)警，這樣就有效解決了左車輪和右車輪會(huì)分別觸發(fā)車道偏離報(bào)警的問題，如果是，則判斷車輛單側(cè)輪胎是否超過所述警告結(jié)束線，如果是，則允許執(zhí)行另一次車道偏離報(bào)警，這樣就不會(huì)出現(xiàn)漏報(bào)警的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種防止單側(cè)偏離重復(fù)報(bào)警的車道偏離報(bào)警方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

車道偏離報(bào)警系統(tǒng)目前已經(jīng)被廣泛應(yīng)用，該系統(tǒng)通過一個(gè)裝在車輛前方的攝像頭進(jìn)行道路視頻采集。車道偏離報(bào)警系統(tǒng)提供智能的車道偏離預(yù)警，在車輛偏離車道后發(fā)出報(bào)警，為駕駛員提供更多的反應(yīng)時(shí)間。車道偏離報(bào)警系統(tǒng)可識(shí)別車輛何時(shí)偏離車道，并在檢測到車輛發(fā)生無意識(shí)偏離車道時(shí)，例如，當(dāng)駕駛員由于精神不佳、粗心、疲勞駕駛、路況變化、進(jìn)出隧道視力未恢復(fù)的情況下，沒有打轉(zhuǎn)向燈而進(jìn)行變道行駛，通過聲光報(bào)警提醒駕駛員。

現(xiàn)有技術(shù)的車道偏離報(bào)警系統(tǒng)通過布置在前擋風(fēng)玻璃上的攝像頭探測車道線，當(dāng)車輛發(fā)生無意識(shí)偏離車道時(shí)，系統(tǒng)針對駕駛員無意識(shí)的車道偏離通過CAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)出報(bào)警信號給儀表，儀表發(fā)出相應(yīng)的聲光報(bào)警，以提醒駕駛員車輛偏離原有車道。

目前現(xiàn)有的車道偏離報(bào)警系統(tǒng)，當(dāng)車輛在偏離一側(cè)車道線時(shí)會(huì)在左輪偏離和右輪偏離時(shí)均進(jìn)行報(bào)警，不符合系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則。原因是機(jī)器視覺識(shí)別到車道線及車輛與車道線的距離關(guān)系后并不能明確的了解左輪偏離和右輪偏離為車輛的同一次偏離。

為了解決上述技術(shù)問題，現(xiàn)有技術(shù)規(guī)定一次偏離報(bào)警后一定時(shí)間內(nèi)，例如3秒內(nèi)，屏蔽下一次報(bào)警，但這樣會(huì)在慢速偏離時(shí)依然出現(xiàn)兩次報(bào)警的問題，此外，如果3秒內(nèi)發(fā)生兩次偏離車道的情況，則會(huì)遺漏一次報(bào)警，給駕駛員帶來報(bào)警系統(tǒng)異常的錯(cuò)覺。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種防止單側(cè)偏離重復(fù)報(bào)警的車道偏離報(bào)警方法及系統(tǒng)，解決現(xiàn)有技術(shù)不能從根源上消除或降低敲擊噪聲的問題。

本發(fā)明提供了一種防止單側(cè)偏離重復(fù)報(bào)警的車道偏離報(bào)警方法，包括：

獲取車輛前方的道路圖像；

從所述道路圖像中識(shí)別車輛所在車道的車道線；

在單側(cè)車道線處設(shè)置警告線、警告結(jié)束線和外部重新計(jì)數(shù)線，其中，警告線、警告結(jié)束線、外部重新計(jì)數(shù)線與車輛之間的距離為：警告結(jié)束線＞外部重新計(jì)數(shù)線＞警告線，所述外部重新計(jì)數(shù)線與所述警告線之間的距離≥所述車輛寬度、且位于所述單側(cè)車道線的外側(cè)，所述警告結(jié)束線位于所述單側(cè)車道線相鄰的車道線之內(nèi)；

當(dāng)車輛單側(cè)輪胎的外側(cè)面超過所述警告線、且駕駛員處于無意識(shí)狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行車道偏離報(bào)警；

判斷車輛單側(cè)輪胎是否超過所述外部重新計(jì)數(shù)線，如果否，則禁止執(zhí)行另一次車道偏離報(bào)警，如果是，則判斷車輛單側(cè)輪胎是否超過所述警告結(jié)束線，如果是，則允許執(zhí)行另一次車道偏離報(bào)警。

優(yōu)選地，所述判斷車輛單側(cè)輪胎是否超過所述外部重新計(jì)數(shù)線，如果否，則禁止執(zhí)行另一次車道偏離報(bào)警，如果是，則判斷車輛單側(cè)輪胎是否超過所述警告結(jié)束線，如果是，則允許執(zhí)行另一次車道偏離報(bào)警包括：

判斷車輛另一側(cè)輪胎是否超過所述外部重新計(jì)數(shù)線，如果否，則禁止執(zhí)行另一次車道偏離報(bào)警，直至車輛回到原車道內(nèi)且車輛單側(cè)輪胎未超過警告線。

優(yōu)選地，所述方法還包括：