[發明專利]一種適用于姿態機動工況下的星敏和陀螺數據融合方法有效
| 申請號： | 201710500466.1 | 申請日： | 2017-06-27 |
| 公開（公告）號： | CN107228672B | 公開（公告）日： | 2021-01-29 |
| 發明（設計）人： | 葉立軍;豐保民;朱虹;尹海寧;任家棟 | 申請（專利權）人： | 上海航天控制技術研究所 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C21/24 |
| 代理公司： | 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 朱成之;周乃鑫 |
| 地址： | 200233 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 適用于 姿態 機動 工況 陀螺 數據 融合 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種適用于姿態機動工況下的星敏和陀螺數據融合方法，其特征在于，包含以下過程：
第一：基于最小二乘原理，確定星敏測量增益系數Kxm
其中，σtl為陀螺積分姿態白噪聲，σxm為星敏測量姿態白噪聲；
第二：基于上節拍估計姿態和當前陀螺測量角速度一步遞推得到當前拍姿態
其中：為的范數，Φ為歐拉軸轉角，為的函數；
其中，為當前陀螺測量角速度的三軸角速度分量，ΔT為濾波算法的迭代周期；
第三：融合星敏測量姿態數據和陀螺遞推姿態數據
2.如權利要求1所述適用于姿態機動工況下的星敏和陀螺數據融合方法，其特征在于，陀螺積分姿態白噪聲σtl和星敏測量姿態白噪聲σxm是根據測量數據在線估計或者通過地面上注決定。
3.如權利要求1所述適用于姿態機動工況下的星敏和陀螺數據融合方法，其特征在于，
若陀螺當前節拍故障，則陀螺積分姿態白噪聲σtl→∞，Kxm＝1；
若星敏當前節拍故障，則星敏測量姿態白噪聲σxm→∞，Kxm＝0。
4.如權利要求1所述適用于姿態機動工況下的星敏和陀螺數據融合方法，其特征在于，遞推的姿態數據化簡為：
5.如權利要求1所述適用于姿態機動工況下的星敏和陀螺數據融合方法，其特征在于，星敏和陀螺的測量數據包含白噪聲，而不包含系統噪聲。
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