[發(fā)明專利]多圈絕對值編碼器、驅(qū)動裝置、存儲介質(zhì)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710500032.1
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN107340005A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張建武
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海意動智能裝備有限公司
• 主分類號: G01D5/32
• 分類號: G01D5/32;G01D5/347;F16H1/06;F16H1/10;F16H1/22;F16H7/02;F16H7/06
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1.多圈絕對值編碼器，其特征在于，包括：

第一傳動輪；

第二傳動輪，所述第一傳動輪的直徑大于所述第二傳動輪的直徑，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪連接；

第一單圈絕對值編碼器，所述第一單圈絕對值編碼器與所述第一傳動輪連接并以相同轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動；

第二單圈絕對值編碼器，所述第二單圈絕對值編碼器與所述第二傳動輪連接并以相同轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多圈絕對值編碼器，其特征在于：

所述第一單圈絕對值編碼器與所述第一傳動輪通過共軸連接；

或者，所述第一單圈絕對值編碼器與所述第一傳動輪通過聯(lián)軸器連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多圈絕對值編碼器，其特征在于：

所述第二單圈絕對值編碼器與所述第二傳動輪共軸連接；

或者，所述第二單圈絕對值編碼器與所述第二傳動輪通過聯(lián)軸器連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的多圈絕對值編碼器，其特征在于：

所述第一傳動輪為內(nèi)齒輪，所述第二傳動輪為外齒輪；

所述第一傳動輪與所述第二傳動輪嚙合，

或者，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪通過擺線針輪傳動方式連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的多圈絕對值編碼器，其特征在于：

所述第一傳動輪和所述第二傳動輪均為外齒輪；

所述第一傳動輪和所述第二傳動輪嚙合；

或者，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪通過傳送帶、傳送鏈或齒輪連接。

6.驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動電機(jī)和用于控制所述驅(qū)動電機(jī)的處理器，其特征在于：

所述驅(qū)動裝置還包括多圈絕對值編碼器，所述多圈絕對值編碼器采用上述權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的多圈絕對值編碼器；

所述驅(qū)動電機(jī)與所述第一驅(qū)動輪或所述第二驅(qū)動輪連接；

所述驅(qū)動裝置的輸出端與所述第一驅(qū)動輪或所述第二驅(qū)動輪連接；

所述第一單圈絕對值編碼器和所述第二單圈絕對值編碼器分別與所述處理器連接。

7.一種用于多圈絕對值編碼器的控制方法，其特征在于，所述多圈絕對值編碼器采用上述權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的多圈絕對值編碼器；

所述控制方法包括：

獲取所述第一驅(qū)動輪和所述第二驅(qū)動輪之間的齒數(shù)差、所述第一驅(qū)動輪的第一單圈轉(zhuǎn)角和所述第二驅(qū)動輪的第二單圈轉(zhuǎn)角；

計算所述第一單圈轉(zhuǎn)角和所述第二單圈轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)角差；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)角差、第二單圈絕對值編碼器的分辨率、齒數(shù)差、第二齒輪的齒數(shù)計算所述第二齒輪的轉(zhuǎn)動圈數(shù)；

根據(jù)所述第二齒輪的轉(zhuǎn)動圈數(shù)和所述第二單圈轉(zhuǎn)角計算第二齒輪的多圈轉(zhuǎn)角。

8.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于：

所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求7所述控制方法的步驟。

9.多圈絕對值編碼器，所述多圈絕對值編碼器包括處理器和存儲器，其特征在于：

所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求7所述控制方法的步驟。

10.驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動電機(jī)、用于控制所述驅(qū)動電機(jī)的處理器和存儲器，其特征在于：

所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求7所述控制方法的步驟。