[發明專利]一種移動機器人及其主控制器、定位系統與方法有效
| 申請號： | 201710499985.0 | 申請日： | 2017-06-27 |
| 公開（公告）號： | CN107314770B | 公開（公告）日： | 2019-08-30 |
| 發明（設計）人： | 張國亮;管林波;劉力上;吳光號;王培建;黃鴻;卓云之;施江林;關慧敏;陶熠昆 | 申請（專利權）人： | 浙江國自機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 移動 機器人 及其 主控 定位 系統 方法 | ||
1.一種用于移動機器人的定位方法，其特征在于，包括：
按照預設時間間隔計算并記錄移動機器人的理論位置坐標；
獲取移動機器人在行走過程中拍攝的圖形碼的絕對位置坐標；
根據所述理論位置坐標得到在拍攝圖形碼時的時刻下所對應的推算位置坐標；
根據所述推算位置坐標和所述絕對位置坐標得到位置誤差；
將所述位置誤差補償于移動機器人推算出的當前理論位置坐標。
2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述按照預設時間間隔計算并記錄移動機器人理論位置坐標的步驟包括：
根據移動機器人的最大運行速度V和定位精度Q，并通過公式t＝Q/V計算得到最小時間間隔t；
根據所述最小時間間隔t確定所述預設時間間隔。
3.根據權利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述理論位置坐標得到在拍攝圖形碼時的時刻下所對應的推算位置坐標的步驟包括：
當在拍攝圖形碼時的時刻T為所述預設時間間隔的端點時，則所述推算位置坐標為該所述預設時間間隔的端點所對應的所述理論位置坐標；
當在拍攝圖形碼時的時刻T不為所述預設時間間隔的端點時，則所述推算位置坐標(XT，YT)通過以下公式計算：
其中：tn≤T≤tn+1，tn與tn+1為兩個相鄰的時間間隔的端點，
在tn時刻下所對應的理論位置坐標為(xn，yn)；
在tn+1時刻下所對應的理論位置坐標為(xn+1，yn+1)。
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