[發明專利]3D打印多自由度假手五指連動機構

在審

• 申請號: 201710499751.6
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN107397613A
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 王多琎;伊爾夏提·艾熱提;喻洪流
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58;A61F2/50
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司31001
• 代理人: 吳寶根,王晶

技術領域

本發明涉及一種3D打印假手，尤其是涉及一種3D打印多自由度假手五指連動機構，屬于3D打印假手技術領域。

背景技術

3D打印多自由度假手是隨著近年來3D打印技術的發展而出現的純機械驅動的假手。目前已有的3D打印多自由度假手每一個根手指的連動動作是依靠橡皮筋來實現的。這種設計雖然裝配簡單方便，但是橡皮筋容易受到周圍環境的影響，例如環境溫度偏高或者偏低的時候橡皮筋的彈性會隨著變化，使得假手手指活動不靈活；殘疾人穿戴假手去拿樹上的物品時，樹枝可能會鉤住假手上的橡皮筋，帶來麻煩。因此，需要把假手的五指連動機構設計在假手內部，從而使得假手更加安全，結構更加緊湊。

發明內容

本發明為了解決3D打印機械假手方便安裝、安全使用、使結構更加緊湊等的技術問題，而提供一種3D打印多自由度假手五指連動機構，此種機構可以使得3D打印機械假手在各種復雜的環境中安全又方便使用。

為實現上述目的，本發明技術方案是：一種3D打印多自由度假手五指連動機構，包括第三段手指、卷簧、手掌、第一，二段手指、長銷釘、短銷釘，所述第三段手指通過長銷釘和短銷釘連接手掌和第一，二段手指；兩個相同的卷簧分別安裝到第三段手指的兩個孔當中并固定，使假手手指在活動過程中，五根手指通過卷簧始終保持伸展狀態。

兩個所述卷簧的一端分別卡在長銷釘和短銷釘的兩腳中間，產生扭矩使得手掌、第三段手指、第一，二段手指始終保持在一條直線上，并且受力后立刻恢復到原來的狀態。

本發明的有益效果是：

本發明的假手五指連動機構在活動過程中，通過手腕彎曲使得腱索拉動五根手指。由于每個手指關節處安裝卷簧，在拉力作用下手指彎曲時產生彎矩，始終讓五根手指保持伸展狀態，最終實現手指的自然伸展。

附圖說明

圖1是本發明的3D打印多自由度假手五指連動機構裝配圖；

圖2是第三段手指結構示意圖；

圖3是卷簧結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本發明作一步說明：

如圖1，2，3所示，本發明的3D打印多自由度假手五指連動機構，包括第三段手指1、卷簧2、手掌3、第一，二段手指4、長銷釘5、短銷釘6。

如圖1所示，兩個相同的卷簧2分別安裝到第三段手指1的兩個孔當中并固定，第三段手指1通過長銷釘5和短銷釘6連接手掌3和第一，二段手指4。

如圖2所示，第三段手指1為連接手掌3與第一，二段手指4的結構。兩個卷簧2的一端分別卡在長銷釘5和短銷釘6的兩腳中間，產生扭矩使得手掌3、第三段手指1、第一，二段手指4始終保持在一條直線上，并且受力后立刻恢復到原來的狀態。

如圖3所示，卷簧2，安裝在多自由假手每一個關節上的零件。在假手手指活動過程中，各個關節上的卷簧2始終使得五根手指保持伸展狀態。