[發明專利]一種自主研磨大型自由曲面的機器人在審
| 申請號： | 201710498471.3 | 申請日： | 2017-06-27 |
| 公開（公告）號： | CN107097122A | 公開（公告）日： | 2017-08-29 |
| 發明（設計）人： | 王文忠;高金剛;楊達毅;李琨;楊利;徐剛 | 申請（專利權）人： | 長春工程學院 |
| 主分類號： | B24B19/00 | 分類號： | B24B19/00;B24B49/12;B62D57/032 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自主 研磨 大型 自由 曲面 機器人 | ||
1.一種具有自主作業功能的研磨大型自由曲面的機器人，包括機器人本體(1)X向進給機構(2)X向進給機構支撐可伸縮足腿(3)Y向進給機構(4)Y向進給機構支撐可伸縮足腿(5)轉動機構(6)擺動機構(7)Z向進給機構(8)研磨工具機構(9)相機B及其對應激光裝置(10)相機A及其對應激光裝置(11)姿態傳感器；其特征在于：能自主遍歷測量光柵尺與相機共同確定的全部待加工表面，并實時控制研磨工具末端的位姿及對研磨作用力進行基于無標定視覺伺服的視覺/力覺反饋的模糊邏輯阻抗控制。
2.根據權利要求1所述的具有自主作業功能的研磨大型自由曲面的機器人，其特征在于：所述的X向、Y向和Z向的進給機構與各自的測量光柵尺組合。
3.根據權利要求2所述的具有自主作業功能的研磨大型自由曲面的機器人，其特征在于：自主選擇與判斷實現遍歷已加工區域和未加工區域的方法。
4.根據權利要求1所述的具有自主作業功能的研磨大型自由曲面的機器人，其特征在于：相機A及其對應激光裝置確定研磨工具末端的姿態，相機B及其對應激光裝置確定研磨工具末端的位置。
5.根據權利要求4所述的具有自主作業功能的研磨大型自由曲面的機器人，其特征在于：所述的研磨工具末端的位姿確定采用了正交雙目立體視覺模型。
6.根據權利要求1所述的具有自主作業功能的研磨大型自由曲面的機器人，其特征在于：所述的研磨作用力控制為基于無標定視覺伺服的視覺/力覺反饋的模糊邏輯阻抗控制。
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