[發(fā)明專利]校準(zhǔn)照相機(jī)的計算機(jī)實現(xiàn)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710497666.6
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN107545588B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: F·多加尼斯
• 申請（專利權(quán)）人: 達(dá)索系統(tǒng)公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/13
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 林金朝;王英

1.一種對照相機(jī)進(jìn)行校準(zhǔn)的計算機(jī)實現(xiàn)方法，包括以下步驟：

a.采集來自所述照相機(jī)(CAM)的視頻流，并且將所述視頻流顯示在屏幕(DY)上；

b.在所述屏幕上顯示被疊加到所述視頻流上的來自預(yù)定的一組目標(biāo)區(qū)中的一給定目標(biāo)區(qū)(102)的表示；

c.檢測所述視頻流中的校準(zhǔn)圖案(100)并周期性地檢查所述校準(zhǔn)圖案是否適配到所述給定目標(biāo)區(qū)內(nèi)；

d.在發(fā)現(xiàn)所述校準(zhǔn)圖案適配到所述給定目標(biāo)區(qū)內(nèi)時，從所述視頻流提取出所述校準(zhǔn)圖案的圖像并存儲所述圖像；

使用所述預(yù)定一組目標(biāo)區(qū)中互不相同的相應(yīng)的目標(biāo)區(qū)將所述步驟a.到步驟d.重復(fù)執(zhí)行多次，每一個目標(biāo)區(qū)對應(yīng)于當(dāng)攜帶所述校準(zhǔn)圖案的物理支撐物(101)占據(jù)照相機(jī)的視場內(nèi)的相應(yīng)位置時由所述照相機(jī)看到的所述校準(zhǔn)圖案的輪廓；并且然后

e.通過處理所存儲的圖像來估計所述照相機(jī)的固有校準(zhǔn)參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，其中，所述步驟c.包括檢查所述校準(zhǔn)圖案是否至少填充了所述目標(biāo)區(qū)的預(yù)定份額。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，其中，所述步驟c.包括檢測所述校準(zhǔn)圖案的至少一個邊緣，并檢查其與所述目標(biāo)區(qū)的對應(yīng)邊緣的平行性。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，其中，所述步驟c.包括檢測所述校準(zhǔn)圖案的至少兩個邊緣，測量所述邊緣之間的角度，并將所述角度與所述目標(biāo)區(qū)的兩個對應(yīng)邊緣之間的角度進(jìn)行比較。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，其中，所述步驟c.包括檢測所述校準(zhǔn)圖案的至少一個角(206)，并檢查其與所述目070462CN?EPR/PAS

標(biāo)區(qū)的對應(yīng)角(205)的接近度。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，還包括在所述屏幕上顯示至少一個圖形圖案(203，204)的步驟c'，所述至少一個圖形圖案指示以下至少其中之一：

-所述校準(zhǔn)圖案的點與所述目標(biāo)區(qū)的對應(yīng)點之間的距離；

-使所述校準(zhǔn)圖案的點與所述目標(biāo)區(qū)的對應(yīng)點重合所需的平移的方向；以及

-所述校準(zhǔn)圖案和所述目標(biāo)區(qū)的幾何元素之間的對應(yīng)性。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，其中，使用對應(yīng)于所述物理支撐物的不同位置的相應(yīng)目標(biāo)區(qū)將步驟a.到步驟d.重復(fù)執(zhí)行包括在10和20之間的次數(shù)。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，其中，所述物理支撐物的所述位置中的至少大多數(shù)位置既不與所述照相機(jī)的光軸垂直也不與所述照相機(jī)的光軸平行。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，其中，所述校準(zhǔn)圖案是平面圖案。

10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任何一項所述的計算機(jī)實現(xiàn)方法，其中，所述步驟e.是使用張氏算法實施的。

11.一種存儲軟件的可讀介質(zhì)，所述軟件包括用于使與照相機(jī)(CAM)接口連接的計算機(jī)系統(tǒng)實施根據(jù)前述權(quán)利要求中的任何一項所述的方法的計算機(jī)可執(zhí)行指令。

12.一種計算機(jī)可讀數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，包含用于使與照相機(jī)接口連接的計算機(jī)系統(tǒng)實施根據(jù)權(quán)利要求1-10中的任何一項所述的方法的計算機(jī)可執(zhí)行070462CN?EPR/PAS

指令。

13.一種計算機(jī)系統(tǒng)，包括耦合至存儲器的處理器(P)、屏幕(DY)和照相機(jī)(CAM)，所述存儲器存儲用于使所述計算機(jī)系統(tǒng)通過實施根據(jù)權(quán)利要求1-10中的任何一項所述的方法而對所述照相機(jī)進(jìn)行校準(zhǔn)的計算機(jī)可執(zhí)行指令。