[發明專利]一種變電站智能巡檢機器人定位坐標的自動校正裝置及校正方法

在審

• 申請號: 201710497539.6
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107300391A
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 李誠;湯勝;劉海瓊;徐琴;敖海濤;項濤;齊放;王丹君;沈琳;張磊;彭鋼;柯亮;胡偉文;張碩;陳艷;鄒芹;王僑
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網湖北省電力公司武漢供電公司;武漢易銳科技發展有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 武漢帥丞知識產權代理有限公司42220
• 代理人: 朱必武

1.一種變電站智能巡檢機器人定位坐標的自動校正裝置，其特征在于，包括機器人電子羅盤定位模塊及機器人電子羅盤定位修正模塊，其中：

所述機器人電子羅盤定位模塊首先根據在機器人本體裝設的電子羅盤得到機器人正面所對的方向角度，獲得機器人前進的方向角度信息；再根據裝設在機器人行進輪伺服電機上的電子計數器，獲得器人行進輪向前或向后旋轉的圈數，結合機器人行進輪的周長，計算得到機器人行進的距離信息；最后通過將上述方向角度信息和行進的距離信息的疊加構建二維坐標系中，完成機器人初步定位；

所述機器人電子羅盤定位修正模塊根據在變電站主控室地圖坐標系中關鍵坐標預先裝設基于RFID電子標簽和二維碼標簽，通過機器人自身攜帶的RFID電子標簽讀取器和二維碼讀取器，讀取該關鍵坐標信息，判斷機器人電子羅盤定位模塊計算得到的機器人定位坐標是否與RFID電子標簽所標記的關鍵坐標一致；如果一致不用矯正機器人電子羅盤定位系統參數，如果不一致則根據關鍵坐標位置矯正機器人電子羅盤定位系統參數，并根據電子羅盤定位系統新參數修正機器人姿態。

2.如權利要求1所述的變電站智能巡檢機器人定位坐標的自動校正裝置，其特征在于，所述關鍵坐標點包括地圖物理邊界、道路拐點。

3.如權利要求1所述的變電站智能巡檢機器人定位坐標的自動校正裝置，其特征在于，所述自動校正裝置，該裝置由電子羅盤定位系統、RFID電子標簽及讀取系統、二維碼標簽及讀取系統、激光測距系統共同構成，其功能包括有：

1)電子羅盤定位技術構成的變電站二維定位坐標系統；

2)RFID技術的電子標簽所構成變電站二維定位坐標系統關鍵校正點，并確定其初步校正范圍；

3)基于二維碼的變電站二維定位坐標系統精確關鍵校正點，并確定機器人X軸向的精確校正參數；

4)基于激光測距的，機器人在變電站二維定位坐標Y軸向的精確校正參數。

4.一種變電站智能巡檢機器人定位坐標的自動校正方法，采用如權利要求1-3任一項所述的自動校正裝置，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

(1)機器人行進至A點，開始降低機器人行進速度，按照保障二維碼讀取器(N)能夠正常讀取的速度勻速行進，同時開啟二維碼讀取器(N)；

(2)當二維碼讀取器(N)讀到二維碼信息(O)，證明機器人已經抵達B點，開啟激光測距儀(M)，測量出B點到O點的距離BO；

(3)根據機器人行進輪伺服電機上的電子計數器返回發數據結合機器人行進輪的周長計算出A點到B點的實際距離AB；

(4)由于O點為RFID電子標簽和二維碼標簽標注的關鍵坐標點，同時根據A、B、O三點所構成的三角形計算出B點相對O點的具體坐標(X，Y)；

(5)比較機器人電子羅盤定位模塊計算的坐標(X’，Y’)，是否與坐標(X，Y)相同，如果二者不同，則根據二者的實際誤差調整機器人的姿態。

5.如權利要求4所述的變電站智能巡檢機器人定位坐標的自動校正方法，其特征在于，所述的關鍵坐標點包括地圖物理邊界、道路拐點。