[發明專利]用于同步時間的方法、裝置及服務器

有效

• 申請號: 201710497226.0
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN109116357B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 李沖沖;姜媛;王超;石庭敏
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;H04J3/06
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于同步時間的方法、裝置及服務器。該方法的一具體實施方式包括：獲取車速數據和雷達數據；從上述車速數據中篩選出無人駕駛車輛直線行駛時的數據作為基準數據，并從上述雷達數據中篩選出與上述基準數據相同時間段的數據作為待同步數據；匹配上述基準數據和待同步數據中的相同數據，根據上述相同數據對應的第一同步時間信息和第二同步時間信息，確定同步上述雷達數據的時間。該實施方式通過確定基準數據和待同步數據中相同的數據確定同步雷達數據的時間，提高了雷達數據的準確性。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，具體涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及用于同步時間的方法、裝置及服務器。

背景技術

汽車拓展了人們出行的范圍，給人們的出行帶來了便利，提高了人們的生活質量。隨著科技的發展和進步，通過智能系統控制的無人駕駛車輛能夠獲取比有人駕駛的汽車更多的行駛信息，具備更高的安全性，成為未來汽車發展的一個重要趨勢。無人駕駛車輛采用機器人操作系統進行信息傳輸，并依靠人工智能、視覺計算、視頻攝像頭、雷達傳感器、激光雷達和GPS(Global Positioning System，全球定位系統)定位系統協同合作，讓無人駕駛車輛可以在沒有任何協助的情況下，自動安全地行駛。

無人駕駛車輛包括了多種傳感器，每個傳感器都在采集數據。處理器會根據這些采集數據對無人駕駛車輛進行控制。但是，由于數據的大小不同、傳輸時間不同或采集數據的頻率不同等原因，經常導致傳感器同一時間采集的數據到達處理器的時間各不相同，這就容易使處理器做出錯誤判斷。

發明內容

本申請實施例的目的在于提出了用于同步時間的方法、裝置及服務器，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于同步時間的方法，應用于包括組合導航系統和車載雷達的無人駕駛車輛，該方法包括：獲取車速數據和雷達數據，上述車速數據包括組合導航系統測得的無人駕駛車輛的實時車速信息、實時行駛角度信息，以及與上述實時車速信息、實時行駛角度信息對應的第一時間信息，上述雷達數據包括車載雷達測得的無人駕駛車輛以外的物體相對于無人駕駛車輛的相對速度信息、相對角度信息，以及與上述相對速度信息和相對角度信息對應的第二時間信息；從上述車速數據中篩選出無人駕駛車輛直線行駛時的數據作為基準數據，并從上述雷達數據中篩選出與上述基準數據相同時間段的數據作為待同步數據；匹配上述基準數據和待同步數據中的相同數據，根據上述相同數據對應的第一同步時間信息和第二同步時間信息，確定同步上述雷達數據的時間。

在一些實施例中，上述從上述車速數據中篩選出無人駕駛車輛直線行駛時的數據作為基準數據包括：根據上述實時行駛角度信息計算角度變化率；將上述角度變化率為0時對應的實時車速信息和第一時間信息作為基準實時車速信息和基準第一時間信息。

在一些實施例中，上述從上述雷達數據中篩選出與上述基準數據相同時間段的數據作為待同步數據包括：從上述雷達數據中選擇與上述基準第一時間信息對應的時間段相同的待同步第二時間信息；確定與上述待同步第二時間信息對應的待同步相對速度信息。

在一些實施例中，上述匹配上述基準數據和待同步數據中的相同數據包括：基于上述基準第一時間信息和待同步第二時間信息分別繪制上述基準實時車速信息的第一速度波形和上述待同步相對速度信息的第二速度波形；為上述第一速度波形設置多個標記點，并將上述多個標記點對應的波形數據確定為第一相同數據，上述標記點用于對上述第一速度波形的波形特征進行標記；從上述第二速度波形中匹配出與上述多個標記點對應的數據作為第二相同數據。

在一些實施例中，上述根據上述相同數據對應的第一同步時間信息和第二同步時間信息，確定同步上述雷達數據的時間包括：分別確定上述第一相同數據和第二相同數據對應的第一同步時間信息和第二同步時間信息；計算上述第一同步時間信息對應的時間和第二同步時間信息對應的時間之間的時間差，將上述時間差設定為同步上述雷達數據的時間。