[發明專利]一種自動標定裝置及標定方法

在審

• 申請號: 201710496799.1
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107478864A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 孫培岡
• 申請（專利權）人: 孫培岡
• 主分類號: G01P21/02
• 分類號: G01P21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動標定裝置，其特征在于：包括第一旋轉托盤、第二旋轉托盤、第一激光發射裝置和第二激光發射裝置，所述第一激光發射裝置位于第一旋轉托盤上，第二激光發射裝置位于第二旋轉托盤上，所述第一旋轉托盤通過軸承安裝在第一旋轉桿上，第一旋轉桿插入在第一套筒上，第一旋轉桿底部設有第一螺紋孔，在第一螺紋孔中安裝有第一螺桿，第一螺桿安裝在第一電機上；所述第二旋轉托盤通過軸承安裝在第二旋轉桿上，第二旋轉桿插入在第二套筒上，第二旋轉桿底部設有第二螺紋孔，在第二螺紋孔中安裝有第二螺桿，第二螺桿安裝在第二電機上，在第一旋轉托盤和第二旋轉托盤上均設有通孔，兩個通孔之間連接有軟管，軟管內設有液體，在河岸上安裝有攝像機。

2.根據權利要求1所述的自動標定裝置，其特征在于：所述第一套筒和第二套筒均設有凹槽，第一旋轉桿和第二旋轉桿的兩側均延伸有凸臺，凸臺插入凹槽內。

3.根據權利要求2所述的自動標定裝置，其特征在于：所述第一旋轉托盤和第二旋轉托盤上均安裝有角度傳感器。

4.根據權利要求3所述的自動標定裝置，其特征在于：所述第一旋轉托盤和第二旋轉托盤上均設有水平儀。

5.根據權利要求4所述的自動標定裝置，其特征在于：所述第一旋轉桿和第二旋轉桿上均設有螺紋孔，在第一旋轉托盤和第二旋轉托盤的中心插入有鎖緊螺栓，鎖緊螺栓插入到螺紋孔中。

6.一種如權利要求5所述的自動標定裝置的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)通過水平儀將第一旋轉托盤和第二旋轉托盤調整在水平位置，將第一旋轉托盤通過第一電機調整到河流最低水位，通過第二電機帶動第二旋轉托盤移動，在第一旋轉托盤和第二旋轉托盤之間連接軟管，在軟管內倒入液體，通過第二電機帶動第二旋轉托盤和第一旋轉托盤上的軟管內的液體液面在同一高度，第二電機停止工作；

(2)轉動第一旋轉托盤和第二旋轉托盤，使第一激光和第二激光兩束光重合,第一激光和第二激光中心點之間的距離為A，以第一激光中心為原點，與第二激光中心連線為X軸，根據右手定則建立原型坐標系；

(3)轉動第一旋轉托盤，第一旋轉托盤上的角度傳感器顯示讀數為a₁₁，轉動第二旋轉托盤，第二旋轉托盤上的角度傳感器顯示讀數為a₂₁，攝像機拍攝激光圖像M1，兩束激光交點P1在圖像坐標系上的坐標為(x_M1,y_M1)，在原型坐標系上的坐標為(x₁,y₁)，則有：

y₁＝A/(cot a₁₁+cot a₂₁)

x₁＝y₁ cot a₁₁；

(4)轉動第一旋轉托盤，第一旋轉托盤上的角度傳感器顯示讀數為a₁₂，轉動第二旋轉托盤，第二旋轉托盤上的角度傳感器顯示讀數為a₂₂，攝像機拍攝激光圖像M2，兩束激光交點P2在圖像坐標系上的坐標為(x_M2,y_M2)，在原型坐標系上的坐標為(x₂,y₂)，則有：

y₂＝A/(cot a₁₂+cot a₂₂)

x₂＝y₂ cot a₁₂；

(5)P1和P2之間的實際距離為：

l=(x1-x2)2+(y1-y2)2]]>

(6)P1和P2之間在圖像上的像素距離為：

N=(xM1-xM2)2+(yM1-yM2)2]]>

(7)則單位像素與實際尺度之間的關系為：

α＝l/N。