[發(fā)明專利]智能蜘蛛式機器人的行走控制系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710496158.6
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107283645B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李群生;李金生;陳貴明
• 申請（專利權(quán)）人: 達秦智能科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: B28D1/00
• 分類號: B28D1/00;B28D7/00;B25J9/16;B62D57/032
• 代理公司: 泉州市文華專利代理有限公司 35205
• 代理人: 陳云川

本發(fā)明公開智能蜘蛛式機器人的行走控制系統(tǒng)，包括行走機構(gòu)和控制器，行走機構(gòu)包括有活動支撐腳，安裝在活動支撐腳底面的吸盤機構(gòu)，控制活動支撐腳上下抬腳動作的抬放驅(qū)動裝置，控制活動支撐腳前后擺動動作的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，及控制吸盤機構(gòu)吸、放動作的抽真空裝置；還包括有殼體，行走機構(gòu)至少設(shè)置有四個，且各行走機構(gòu)的總個數(shù)為偶數(shù)，各行走機構(gòu)均分成二排，并處于殼體的兩側(cè)外，每一行走機構(gòu)的活動支撐腳均與殼體連接，處于殼體上的各行走機構(gòu)一一對應(yīng)設(shè)置。本發(fā)明還公開智能蜘蛛式機器人的行走控制方法。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明智能蜘蛛式機器人的行走控制系統(tǒng)，其能夠提高工作效率，縮短移動所需時間，降低操作人員的工作強度，降低成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及石材加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及的是智能蜘蛛式機器人的行走控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的用于石材加工的CNC數(shù)控加工中心，一般包括有機架、工作臺和橫梁，通過橫梁以及安裝于橫梁上的雕刻刀和水刀移動，實現(xiàn)對石材三軸的加工。即，X軸、Y軸、Z軸方向的加工。然而，這些傳統(tǒng)CNC數(shù)控加工中心都具有一個共性，都需要依靠橫梁實現(xiàn)加工，所以占地面積和占用空間都比較大。為了能夠X軸、Y軸、Z軸方向移動和加工，所以傳動構(gòu)件比較多，工作時也比較耗能。工作時，各軸移動也存在一定的局限性，移動較慢，造成工作效率低。

現(xiàn)有用于石材加工的機器人，跟能夠適合單一方向復(fù)雜加工，一定程度上提高了單一方向移動工作效率，但是不能夠轉(zhuǎn)向行走，所以無法達到360轉(zhuǎn)向移動或移動加工。仍然存在局限性，仍不能滿足實際的加工需求。

鑒于此，本案發(fā)明人對上述問題進行深入研究，遂有本案產(chǎn)生。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供智能蜘蛛式機器人的行走控制系統(tǒng)，其能夠提高工作效率，縮短移動所需時間，降低操作人員的工作強度，降低成本。

本發(fā)明的目的在于還提供智能蜘蛛式機器人的行走控制方法，其克服CNC數(shù)控加工中心或用于石材加工的機器人移動的局限性，能夠直線行走和轉(zhuǎn)向行走，提高移動效率，縮短移動所需時間，降低成本。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

智能蜘蛛式機器人的行走控制系統(tǒng)，包括有用于智能蜘蛛式機器人的行走的行走機構(gòu)和用于控制行走機構(gòu)工作的控制器，行走機構(gòu)包括能上下抬腳及前后擺動的活動支撐腳，安裝在活動支撐腳底面的吸盤機構(gòu)，控制活動支撐腳上下抬腳動作的抬放驅(qū)動裝置，控制活動支撐腳前后擺動動作的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，及控制吸盤機構(gòu)吸、放動作的抽真空裝置；

該行走控制系統(tǒng)還包括有殼體，所述行走機構(gòu)至少設(shè)置有四個，且各行走機構(gòu)的總個數(shù)為偶數(shù)，各行走機構(gòu)均分成二排，并處于殼體的兩側(cè)外，每一行走機構(gòu)的活動支撐腳均與殼體連接，處于殼體一側(cè)的各行走機構(gòu)與處于殼體另一側(cè)的各行走機構(gòu)一一對應(yīng)設(shè)置；

所述控制器安裝在殼體上，所述控制器分別與所述抬放驅(qū)動裝置、所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和所述抽真空裝置控制連接，所述抽真空裝置與所述吸盤機構(gòu)通氣連接。

優(yōu)選的，所述活動支撐腳還包括有第一連接桿、第二連接桿和第三連接桿，第一連接桿橫臥處于第二連接桿的上方，第二連接桿和第三連接桿均豎向傾斜設(shè)置，且第三連接桿處于第二連接桿的下方，第一連接桿的第二端與所述第二連接桿的上端鉸接，所述第二連接桿的下端與所述第三連接桿的上端鉸接。