[發明專利]一種路徑規劃方法及機器人

在審

• 申請號: 201710495442.1
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107168334A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 王文斌;周金虎;李承敏
• 申請（專利權）人: 上海與德通訊技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙)31260
• 代理人: 胡麗莉

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取環境地圖，并根據當前的地圖信息對所述地圖進行區塊劃分；

根據每個區塊的信息對所述區塊進行分級；

確定目標位置，根據各區塊的級別規劃機器人從當前位置到目標位置的路線；在所述根據每個區塊的信息對所述區塊進行分級之后，所述路徑規劃方法還包括：

實時更新所述區塊的信息，并根據更新后的信息調整所述區塊的級別；所述確定目標位置，具體包括：

計算機器人所在區塊的當前級別與預設范圍內待選區塊的當前級別之間的差值；

根據所述差值，從所述待選區塊中選出滿足預設條件的區塊作為目標位置；所述根據各區塊的級別規劃機器人從當前位置到目標位置的路線，具體包括：

比較機器人所在區塊的各鄰近區塊的級別大小，并選擇所述各鄰近區塊中級別最高的區塊作為機器人的下一步行進目標。

2.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，在所述獲取環境地圖之前，所述路徑規劃方法還包括：

預先設置并存儲不同的區塊與各級別之間的對應關系；

所述根據每個區塊的信息對所述區塊進行分級，具體包括：

將所述區塊與存儲的區塊進行匹配；

在匹配成功時，從所述對應關系中查找所述存儲的區塊對應的級別，并將所述級別作為所述區塊的級別。

3.根據權利要求2所述的路徑規劃方法，其特征在于，在所述將所述區塊與存儲的區塊進行匹配之后，所述路徑規劃方法還包括：

若匹配不成功，則將所述區塊的信息發送至服務器；

在接收到服務器返回的所述區塊的級別時，將返回的級別作為所述區塊的級別并更新所述對應關系。

4.根據權利要求3所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述區塊的信息包括：標識信息、是否允許通行、擁擠程度、允許行進的最大速度、機器人的數量。

5.一種機器人，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1至4中任一所述的路徑規劃方法。

6.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至4中任一項所述的路徑規劃方法。