[發明專利]基于無人機航拍影像數據的實時三維建模方法及系統

在審

• 申請號: 201710493485.6
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107341851A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 方天;朱思語;黎世偉;張潤澤;姚遙;申天緯;權龍
• 申請（專利權）人: 深圳珠科創新技術有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20;G06T15/04;G06T5/00;G06T7/143;G06T7/162;G06T19/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

1.一種基于無人機航拍影像數據的實時三維建模方法，其特征在于，包括以下步驟：

數據采集，其包括將采集到的含有位置信息的航拍圖片數據實時上傳；

圖像處理，其包括對所述航拍圖片的各像素點重建；

對所述像素點提取出密集點云數據；

對所述密集點云進行噪聲點云過濾處理以及噪聲片元過濾處理；

得到三維模型。

2.根據權利要求1所述的基于無人機航拍影像數據的實時三維建模方法，其特征在于：所述步驟圖像處理，其還包括對相機姿態優化，以及對所采集到的航拍圖片的每一個像素點驗證假設的平面參數，獲得各像素點的深度，并提取出密集點云數據。

3.根據權利要求2所述的基于無人機航拍影像數據的實時三維建模方法，其特征在于：所述步驟圖像處理，其還包括對所述航拍圖片提取出來的密集點云之間進行交叉驗證，根據統計出的點云質量信息和重建點云的相片質量信息，過濾掉噪聲點云。

4.根據權利要求3所述的基于無人機航拍影像數據的實時三維建模方法，其特征在于：所述步驟圖像處理，其還包括通過德勞內模型對所述點云進行面片化處理，并依據片元的遮擋信息建立有向無環圖，進而過濾噪聲片元。

5.根據權利要求4所述的基于無人機航拍影像數據的實時三維建模方法，其特征在于：所述步驟圖像處理，其還包括對所述每一個片元選取最右的相片并進行自動貼圖，以基于馬爾科夫隨機場的圖割算法全局勻色后得到三維模型，并對所述模型進行精度分層處理。

6.根據權利要求2所述的基于無人機航拍影像數據的實時三維建模方法，其特征在于：采用MVS方法提取密集匹配的點云數據。

7.根據權利要求3或4所述的基于無人機航拍影像數據的實時三維建模方法，其特征在于：通過雙邊濾波或小波算法進行去噪處理。

8.一種基于無人機航拍影像數據的實時三維建模系統，其特征在于，包括，

數據采集模塊，用于執行步驟將采集到的含有位置信息的航拍圖片數據實時上傳；

圖像處理模塊，用于執行以下步驟：

對所述航拍圖片的各像素點重建；

對所述像素點提取出密集點云數據；

對所述密集點云進行噪聲點云過濾處理以及噪聲片元過濾處理；

得到三維模型。

9.一種基于無人機航拍影像數據的實時三維建模系統，其特征在于，包括：航線規劃模塊、數據采集模塊、位置信息采集模塊、通信模塊、在線數據處理模塊以及交互式顯示設備；

所述航線規劃模塊的輸出端和位置信息采集模塊的輸出端分別與所述數據采集模塊的輸入端連接；所述數據采集模塊的輸出端與所述通信模塊的輸入端連接；所述通信模塊的輸出端與所述在線數據處理模塊的輸入端連接；所述在線數據處理模塊的輸出端與所述交互式顯示設備的輸入端連接。

10.根據權利要求9所述的基于無人機航拍影像數據的實時三維建模系統，其特征在于：所述通信模塊包括WIFI和/或藍牙和/或4G/5G網絡。