[發明專利]一種滑塊式重心調節機構及控制和使用方法

在審

• 申請號: 201710491855.2
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107139190A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 賈永楠
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J7/00
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司11237
• 代理人: 張仲波

1.一種滑塊式重心調節機構，其特征在于：包括底蓋和滑塊裝置，滑塊裝置由前支架、后支架、絲杠、光桿、滑塊、下齒輪、上齒輪、電機組成。所述滑塊裝置通過設置在所述底蓋上前支架和后支架固定在底蓋上；所述前、后支架上通過軸承連接絲杠和光桿，所述絲杠和光桿上穿設有滑塊，所述絲杠的一端穿過所述后支架的軸承后，連接下齒輪，所述下齒輪嚙合上齒輪，所述上齒輪固定連接在電機的輸出端，所述電機固定在所述后支架上部。

2.如權利要求1所述一種滑塊式重心調節機構的控制方法，其特征在于：應用于水下或是空中微小型智能機器人的俯仰姿態控制上，所述電機采用的是串口電機，串口電機的轉動角位移通過上、下齒輪的傳動帶動絲杠轉動，進而帶動絲杠上的滑塊實現線位移；其中，串口電機是由單片機通過串口發送命令來控制的。

3.如權利要求1所述一種滑塊式重心調節機構的使用方法，其特征在于：應用于水下或是空中微小型智能機器人的俯仰姿態控制上；當機器人以較高的速度前進時，配置好滑塊的位置，機器人能在水平面內前進和左右轉彎；但是一旦改變滑塊的位置，機器人就會作俯仰運動；當滑塊從平衡位置朝機器人頭部方向前移，則機器人重心前移，機器人頭部表現出下低的趨勢，在機器人推進力的作用下，機器人實現下俯運動，在一定范圍內，滑塊移動的距離越多，機器人下俯越快；同樣地，當滑塊從平衡位置朝機器人尾部方向移動時，機器人重心后移，頭部上揚，在機器人推進力的作用下，機器人作上仰運動；通過改變滑塊的位置和移動速度能靈活的調整其俯仰的速度，結合機器人推進力的作用，最終實現三維運動。