[發明專利]基于球面并聯機構的輪腿式移動機器人

有效

• 申請號: 201710489117.4
• 申請日: 2017-06-24
• 公開（公告）號: CN107140053B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 李瑞琴;梁世杰;苗智英;孟宏偉
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

1.一種基于球面并聯機構的輪腿式移動機器人，包括底盤（1）和沿底盤（1）長度方向對稱設置的四個結構及規格完全相同的輪腿系統，其特征在于：輪腿系統包括輪結構和腿部結構，腿部結構為兩支鏈的球面并聯機構且每條支鏈為RPR結構，輪腿系統包含I號輪腿系統（I）、II號輪腿系統（II）、III號輪腿系統（III）和IV號輪腿系統（IV），I號輪腿系統（I）包括I號電機（4），I號電機（4）裝設在底盤（1）的電機槽內，I號電機（4）連接有減速器（5），減速器（5）固定在軸承座（2）上，軸承座（2）固定在底盤（1）上，減速器（5）的輸出軸通過聯軸器（3）連接有I號電磁離合器（24），I號電磁離合器（24）固定在離合器座（11）上，離合器座（11）固定在底盤（1）上，減速器（5）的輸出軸在位于其與I號電磁離合器（24）的輸入軸間連接有I號同步輪（6），I號電磁離合器（24）的輸出軸上設置有II號同步輪（25），II號同步輪（25）通過IV號同步帶（21）連接有VIII號同步輪（20）；I號同步輪（6）通過I號同步帶（7）連接有III號同步輪（15），III號同步輪（15）兩端的輸出軸上分別連接有II號電磁離合器（9）和III號電磁離合器（17），II號電磁離合器（9）的輸出軸上連接有IV號同步輪（8），III號電磁離合器（17）的輸出軸上連接有V號同步輪（23），IV號同步輪（8）通過II號同步帶（14）連接有VI號同步輪（13），VI號同步輪（13）固接在外軸（12）上，V號同步輪（23）通過III號同步帶（18）連接有VII號同步輪（19），VII號同步輪（19）固接在中間軸（16）上，外軸（12）通過軸承和配套的軸承座固定在底盤（1）上，中間軸（16）裝在外軸（12）內，且通過軸承和配套的軸承座與底盤（1）固定，外軸（12）與中間軸（16）間設置有潤滑油，內軸（10）裝在中間軸（16）內，中間軸（16）與內軸（10）間設置有潤滑油，內軸（10）通過軸承和配套的軸承座與底盤（1）固定，且內軸（10）的一端與VIII號同步輪（20）連接，內軸（10）的另一端與輪胎（35）連接；外軸（12）末端連接有支撐桿一（33），支撐桿一（33）固接有II號電機（34），支撐桿一（33）鉸接有連桿一（22），連桿一（22）的一端與II號電機（34）的電機軸固接，連桿一（22）的另一端固接有滑塊一（26），滑塊一（26）套設在圓弧腿一（27）上，中間軸（16）的末端固接有支撐桿二（32），支撐桿二（32）上固接有III號電機（31），支撐桿二（32）鉸接有連桿二（30），連桿二（30）的一端與III號電機（31）的電機軸固接，連桿二（30）的另一端固接有滑塊二（26a），滑塊二（26a）套設在圓弧腿二（28）上，圓弧腿二（28）固接有行走腿（29），圓弧腿二（28）和行走腿（29）的連接處與圓弧腿一（27）的端部鉸接。

2.根據權利要求1所述的基于球面并聯機構的輪腿式移動機器人，其特征在于：滑塊一（26）和圓弧腿一（27）間設置有滾輪，滑塊二（26a）和圓弧腿二（28）間設置有滾輪。

3.根據權利要求1所述的基于球面并聯機構的輪腿式移動機器人，其特征在于：行走腿（29）與地面接觸部分設置有橡膠層。