[發明專利]車輛位置檢測方法與裝置以及一種車輛

有效

• 申請號: 201710488810.X
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN109109865B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 宮原俊二
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60W40/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曹寒梅;魏嘉熹

本公開涉及一種車輛位置檢測方法與裝置及車輛，涉及車輛領域，能夠檢測到正確的車輛全局中心位置，確保行車安全。該方法包括：獲取車輛的左右邊緣分別至最近左右車道線的左右局部偏移；在左局部偏移和右局部偏移中的一者可信而另一者不可信時，根據可信的局部偏移確定車輛是否正在變換車道；在確定車輛正在變換車道時，確定可信的局部偏移所對應的第一行駛長度的變化量；基于第一行駛長度的變化量、先前的第一行駛長度以及可信的局部偏移，確定可信的局部偏移所對應的當前第一全局偏移；利用第一行駛長度的變化量和先前的第二全局偏移，確定當前的第二全局偏移；利用當前的第一全局偏移和當前的第二全局偏移確定車輛的當前全局中心位置。

技術領域

本公開涉及車輛領域，具體地，涉及一種車輛位置檢測方法與裝置以及一種車輛。

背景技術

為了能夠在車輛駛出車道時向駕駛員進行報警，諸如車道偏離警告系統(Lanedeparture warning system，LDWS)、車道保持系統(Lane keep system，LKS)之類的主動駕駛支持系統需要能夠實時地獲取車輛的全局車道位置?，F有的主動駕駛支持系統通常利用以下公式來獲取車輛的全局車道位置：

l_g＝l+left_travel_lane (1)

r_g＝r+right_travel_lane (2)

其中，l表示左局部偏移，其是從車輛的左邊緣到最近左車道線的距離；l_g表示左全局偏移，其是從車輛的左邊緣到車輛的基準車道的左車道線的距離；r表示右局部偏移，其是從車輛的右邊緣到最近右車道線的距離；r_g表示右全局偏移，其是從車輛的右邊緣到車輛的基準車道的右車道線的距離；left_travel_lane是左行駛長度，表示l_g跨越的車道的總寬度；right_travel_lane是右行駛長度，表示r_g跨越的車道的總寬度。圖1示出了左局部偏移、右局部偏移、左全局偏移和右全局偏移的示意圖。

假設所有車道的寬度都相等，則公式(1)和(2)可以分別表示如下：

l_g＝l+left_travel_lane＝l-n*width_lane (1’)

r_g＝r+right_travel_lane＝r+n*width_lane (2’)

其中，width_lane表示車道寬度，n表示跨越的車道數量。

則，車輛的全局車道位置可以表示如下：

c_g＝(r_g-l_g)/2＝(r-l)/2+n*width_lane (3)

其中，c_g表示車輛的全局車道位置，其是從車輛的基準車道的中心至車輛的中心的距離。

從上面的描述能夠看出，如果車道的其中一條車道線不清楚，則會導致相應的局部偏移不正確，進而導致最終獲得的全局車道位置不正確，影響車輛的安全行駛。

發明內容

本公開的目的是提供一種車輛位置檢測方法與裝置以及一種車輛，其能夠檢測到正確的車輛全局中心位置，確保車輛的安全行駛。

為了實現上述目的，本公開提供一種車輛位置檢測方法，包括：

獲取車輛的左邊緣至最近左車道線的左局部偏移和所述車輛的右邊緣至最近右車道線的右局部偏移；