[發(fā)明專利]一種安全泊車方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710488748.4
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107399325B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜光東
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市盛路物聯(lián)通訊技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60R16/023
• 代理公司: 11212 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 楊立

1.一種安全泊車方法，其特征在于，所述方法包括：

當(dāng)泊車車輛行駛至設(shè)置在泊車區(qū)域附近的調(diào)節(jié)區(qū)域時(shí)，接收車輛相對于泊車區(qū)域的車輛位姿信息和泊車區(qū)域位置信息；

根據(jù)所述車輛位姿信息與泊車區(qū)域位置信息生成目標(biāo)位姿信息，所述目標(biāo)位姿信息為:對所述車輛的方向盤角度校正一次后,使所述車輛從所述目標(biāo)位姿駛?cè)氩窜噮^(qū)域的位姿信息；

生成目標(biāo)位姿信息具體包括：

根據(jù)泊車車輛坐標(biāo)和泊車區(qū)域坐標(biāo)計(jì)算泊車車輛角度轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，以使所述泊車車輛轉(zhuǎn)動(dòng)所述泊車車輛角度轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意角度，且通過對所述方向盤角度進(jìn)行一次校正后,駛?cè)氩窜噮^(qū)域；

根據(jù)所述泊車車輛角度轉(zhuǎn)動(dòng)范圍計(jì)算出泊車車輛轉(zhuǎn)動(dòng)角度對應(yīng)的方向盤校正角度范圍；

選取所述方向盤校正角度范圍中的最小值作為方向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并讀取所述方向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度對應(yīng)的泊車車輛目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

根據(jù)所述泊車車輛目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和車輛位姿信息計(jì)算目標(biāo)位姿信息；

根據(jù)所述目標(biāo)位姿信息控制設(shè)置在調(diào)節(jié)區(qū)域的調(diào)節(jié)裝置，以使泊車車輛轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)位姿狀態(tài)，再控制處于目標(biāo)位姿狀態(tài)的泊車車輛通過校正一次方向盤角度駛?cè)氩窜噮^(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安全泊車方法，其特征在于，接收泊車車輛相對于泊車區(qū)域的車輛位姿信息具體包括：

分別接收泊車車輛坐標(biāo)和泊車區(qū)域坐標(biāo)，并根據(jù)泊車車輛坐標(biāo)和泊車區(qū)域坐標(biāo)計(jì)算泊車車輛相對于泊車區(qū)域的車輛位姿信息；

其中，泊車車輛坐標(biāo)包括車輛四輪組合坐標(biāo)，泊車區(qū)域坐標(biāo)包括泊車區(qū)域四角組合坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安全泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述泊車車輛目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和車輛位姿信息計(jì)算目標(biāo)位姿信息之后,所述方法還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)位姿信息生成調(diào)節(jié)命令，并將調(diào)節(jié)命令發(fā)送至調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)命令用于控制調(diào)節(jié)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，以使泊車車輛轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)位姿狀態(tài)；

接收調(diào)節(jié)裝置發(fā)送的調(diào)節(jié)完成命令，同時(shí)生成泊車命令發(fā)送至車載終端，以便所述車載終端控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述方向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安全泊車方法，其特征在于，該方法還包括：當(dāng)泊車車輛駛?cè)氩窜噮^(qū)域后，還根據(jù)泊車車輛坐標(biāo)和泊車區(qū)域坐標(biāo)計(jì)算校正系數(shù)，如果所述校正系數(shù)大于設(shè)定的校正系數(shù)閾值，則通過車載終端控制車輛駛出泊車區(qū)域至調(diào)節(jié)區(qū)域，并重新泊車，直至校正系數(shù)小于或等于設(shè)定校正系數(shù)閾值。

5.一種安全泊車裝置，其特征在于，預(yù)先在泊車區(qū)域附近設(shè)置調(diào)節(jié)區(qū)域，該裝置包括：

車輛位姿信息接收單元，用于在泊車車輛行駛至調(diào)節(jié)區(qū)域時(shí)接收泊車車輛位姿信息和泊車區(qū)域位置信息；

目標(biāo)位姿信息生成單元，用于根據(jù)車輛位姿信息與泊車區(qū)域位置信息生成目標(biāo)位姿信息，所述目標(biāo)位姿信息為對所述車輛的方向盤角度校正一次后，使所述車輛從所述目標(biāo)位姿駛?cè)氩窜噮^(qū)域的位姿信息；

所述目標(biāo)位姿信息生成單元具體包括：

第一子單元，用于根據(jù)泊車車輛坐標(biāo)和泊車區(qū)域坐標(biāo)計(jì)算泊車車輛角度轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，以使所述泊車車輛轉(zhuǎn)動(dòng)所述泊車車輛角度轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意角度，且通過對所述方向盤角度進(jìn)行一次校正后，駛?cè)氩窜噮^(qū)域；

第二子單元，用于根據(jù)所述泊車車輛角度轉(zhuǎn)動(dòng)范圍計(jì)算出泊車車輛轉(zhuǎn)動(dòng)角度對應(yīng)的方向盤校正角度范圍；

第三子單元，用于選取所述方向盤校正角度范圍中的最小值作為方向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并讀取所述方向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度對應(yīng)的泊車車輛目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

第四子單元，用于根據(jù)所述泊車車輛目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和車輛位姿信息計(jì)算目標(biāo)位姿信息；

調(diào)節(jié)單元，用于根據(jù)目標(biāo)位姿信息控制設(shè)置在調(diào)節(jié)區(qū)域的調(diào)節(jié)裝置，以使泊車車輛轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)位姿狀態(tài)；

中央控制單元，用于控制處于目標(biāo)位姿狀態(tài)的泊車車輛通過一次方向盤角度校正即可駛?cè)氩窜噮^(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的安全泊車裝置，其特征在于，所述車輛位姿信息接收單元具體用于：分別接收設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車區(qū)域中的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)發(fā)送的泊車車輛坐標(biāo)和泊車區(qū)域坐標(biāo)，并根據(jù)泊車車輛坐標(biāo)泊車區(qū)域坐標(biāo)計(jì)算泊車車輛相對于泊車區(qū)域的車輛位姿信息；

其中，泊車車輛坐標(biāo)包括車輛四輪組合坐標(biāo)，泊車區(qū)域坐標(biāo)包括泊車區(qū)域四角組合坐標(biāo)。