[發(fā)明專利]一種攝像頭的校正方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710488615.7
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107249128B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賴敬文;簡培云;席大軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳超多維科技有限公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00;H04N13/302
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種攝像頭的校正方法，所述攝像頭設(shè)置在裸眼立體顯示設(shè)備上，所述裸眼立體顯示設(shè)備包括顯示屏，所述顯示屏包括顯示器件和分光器件，所述顯示器件和所述分光器件相對設(shè)置，其特征在于，所述方法包括：

將所述裸眼立體顯示設(shè)備顯示的第一預(yù)定圖像投射到鏡面上；

利用所述攝像頭對所述第一預(yù)定圖像投射到鏡面上形成的虛像進(jìn)行拍攝，獲取第一目標(biāo)圖像，所述第一目標(biāo)圖像中包含有所述第一預(yù)定圖像；

根據(jù)所述包含有所述第一預(yù)定圖像的第一目標(biāo)圖像，獲取所述攝像頭的校正參數(shù)，其中，所述攝像頭的校正參數(shù)包括攝像頭的內(nèi)參和外參；

保存所述攝像頭的校正參數(shù)，使得所述裸眼立體顯示設(shè)備能夠使用所述攝像頭的校正參數(shù)進(jìn)行裸眼立體顯示；

其中，所述根據(jù)所述包含有所述第一預(yù)定圖像的第一目標(biāo)圖像，獲取所述攝像頭的校正參數(shù)包括：

獲取所述第一目標(biāo)圖像中所述第一預(yù)定圖像中的特征像素點(diǎn)的實(shí)際像素坐標(biāo)；

獲取所述第一目標(biāo)圖像中的所述第一預(yù)定圖像中所述特征像素點(diǎn)的理論像素坐標(biāo)和所述攝像頭的校正參數(shù)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系，其中所述理論像素坐標(biāo)是以所述校正參數(shù)作為變換參數(shù)，對原始坐標(biāo)變換獲得的所述第一目標(biāo)圖像中所述第一預(yù)定圖像中特征像素點(diǎn)的像素坐標(biāo)，所述原始坐標(biāo)為所述特征像素點(diǎn)在顯示屏上的像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述特征像素點(diǎn)的實(shí)際像素坐標(biāo)以及所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述攝像頭的校正參數(shù)；

所述獲取所述第一目標(biāo)圖像中的所述第一預(yù)定圖像中所述特征像素點(diǎn)的理論像素坐標(biāo)和所述攝像頭的校正參數(shù)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

獲取所述裸眼立體顯示設(shè)備顯示第一預(yù)定圖像時所述特征像素點(diǎn)的原始坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述特征像素點(diǎn)的原始坐標(biāo)信息、所述顯示屏與所述鏡面的位置關(guān)系，獲取所述虛像中所述特征像素點(diǎn)的第一坐標(biāo)信息，根據(jù)所述特征像素點(diǎn)的第一坐標(biāo)信息，利用所述攝像頭的校正參數(shù)進(jìn)行預(yù)定坐標(biāo)變換，從而獲取所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系；或者，將所述特征像素點(diǎn)的原始坐標(biāo)信息代入到預(yù)先設(shè)定的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系式中，從而獲取到所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系；

所述根據(jù)所述特征像素點(diǎn)的第一坐標(biāo)信息，利用所述攝像頭的校正參數(shù)進(jìn)行預(yù)定坐標(biāo)變換，從而獲取所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

根據(jù)所述攝像頭的外參，對所述特征像素點(diǎn)的第一坐標(biāo)信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)平移變換，獲取到所述攝像頭拍攝的特征像素點(diǎn)的虛像的第三坐標(biāo)信息；

對所述第三坐標(biāo)信息進(jìn)行齊次坐標(biāo)變換，得到齊次坐標(biāo)信息；

對所述齊次坐標(biāo)信息進(jìn)行徑向畸變校正，得到第四坐標(biāo)信息；

由所述特征像素點(diǎn)的理論像素坐標(biāo)等于所述第四坐標(biāo)信息與所述攝像頭的內(nèi)參的矩陣的乘積，建立所述特征像素點(diǎn)的理論像素坐標(biāo)與所述攝像頭的內(nèi)參、外參的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在鏡面上形成所述虛像時，所述顯示屏與所述鏡面平行相對。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述顯示屏與所述鏡面的位置關(guān)系包括所述顯示屏與所述鏡面的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征像素點(diǎn)的實(shí)際像素坐標(biāo)以及所述理論像素坐標(biāo)和所述攝像頭的校正參數(shù)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述攝像頭的校正參數(shù)包括：

建立所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系對應(yīng)的第一代價函數(shù)；

根據(jù)獲取的實(shí)際像素坐標(biāo)，利用最小化算法最小化所述第一代價函數(shù)，確定所述攝像頭的校正參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)定圖像為棋盤格圖像，所述特征像素點(diǎn)為相鄰棋盤格之間交點(diǎn)。