[發(fā)明專利]一種車輛自動(dòng)換道的控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710487809.5
• 申請(qǐng)日: 2017-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN109109862A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉蕓;張顯宏;盧遠(yuǎn)志;劉奮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;G05D1/00
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11304
• 代理人: 魏曉波

一種車輛自動(dòng)換道的控制方法及裝置，所述控制方法包括當(dāng)所述車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，獲取用戶的操作請(qǐng)求信息；當(dāng)確定所述操作請(qǐng)求信息為換道請(qǐng)求信息時(shí)，執(zhí)行自動(dòng)換道操作。采用上述方案，可以在用戶有換道需求時(shí)，實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)換道。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛自動(dòng)駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛自動(dòng)換道的控制方法及裝置。

背景技術(shù)

汽車智能化正處于一個(gè)從無到有、從低級(jí)到高級(jí)的發(fā)展階段。起初，汽車發(fā)展的重點(diǎn)在于如何提高汽車自身的性能，如動(dòng)力性能，操作平穩(wěn)性等。而隨著時(shí)代的發(fā)展與進(jìn)步，人們對(duì)于行車安全的需求日益增長，由此出現(xiàn)了各種汽車安全輔助系統(tǒng)，如車道偏離預(yù)警(Lane Departure Warning，LDW)系統(tǒng)及自動(dòng)緊急制動(dòng)(Autonomous Emergency Braking，AEB)系統(tǒng)等，它們的共同點(diǎn)是：車輛絕大部分時(shí)間由駕駛員來駕駛，安全輔助系統(tǒng)只是在車輛危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警報(bào)，并僅在極度危險(xiǎn)的狀況下才會(huì)對(duì)車輛進(jìn)行控制。同時(shí)，一些可以部分或全部取代駕駛員駕駛車輛的技術(shù)也正在興起，如能自動(dòng)控制油門、制動(dòng)踏板以及方向盤的超級(jí)自適應(yīng)巡航技術(shù)(Adaptive Cruise Control，ACC)等。

目前，車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)能穩(wěn)定保持在單一車道內(nèi)行駛，但是當(dāng)遇到前方擁堵或者道路障礙等用戶有換道需求的情況時(shí)就會(huì)顯得有所不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問題是如何在用戶有換道需求時(shí)，實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)換道。

為解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛自動(dòng)換道的控制方法，所述控制方法包括：當(dāng)所述車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，獲取用戶的操作請(qǐng)求信息；當(dāng)確定所述操作請(qǐng)求信息為換道請(qǐng)求信息時(shí)，執(zhí)行自動(dòng)換道操作。

可選地，在執(zhí)行自動(dòng)換道操作之前，還包括：調(diào)整所述車輛的車輛行為狀態(tài)至車輛換道狀態(tài)。

可選地，在所述調(diào)整所述車輛的車輛行為狀態(tài)至車輛換道狀態(tài)之前，還包括：確定所述車輛當(dāng)前的車輛行為狀態(tài)為車道保持狀態(tài)。

可選地，所述執(zhí)行自動(dòng)換道操作，包括：保持當(dāng)前前進(jìn)的車速，且控制所述車輛以目標(biāo)車道的車道中心線為目標(biāo)進(jìn)行行駛；其中：所述目標(biāo)車道與所述換道請(qǐng)求信息有關(guān)。

可選地，所述目標(biāo)車道與所述換道請(qǐng)求信息有關(guān)，包括：當(dāng)所述換道請(qǐng)求信息為左換道請(qǐng)求信息時(shí)，目標(biāo)車道為左車道；當(dāng)所述換道請(qǐng)求信息為右換道請(qǐng)求信息時(shí)，目標(biāo)車道為右車道。

可選地，所述控制方法還包括：判斷所述自動(dòng)換道操作是否完成；當(dāng)確定所述自動(dòng)換道操作完成時(shí)，調(diào)整所述車輛的車輛行為狀態(tài)至車道保持狀態(tài)。

可選地，采用以下任意一種方式，判斷所述自動(dòng)換道操作是否完成：比較執(zhí)行自動(dòng)換道操作前后所述車輛的車體中心與相鄰左右車道線的距離；或者，比較執(zhí)行自動(dòng)換道操作前后所述車輛所處的車道的左右車道線在車體坐標(biāo)系中的位置。

可選地，所述比較執(zhí)行自動(dòng)換道操作前后所述車輛的車體中心與相鄰左右車道線的距離，判斷所述自動(dòng)換道操作是否完成，包括：當(dāng)執(zhí)行自動(dòng)換道操作前后所述車輛的車體中心與相鄰左車道線的距離的差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的第一閾值，且執(zhí)行自動(dòng)換道操作前后所述車輛的車體中心與相鄰右車道線的距離的差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的第二閾值時(shí)，確定所述自動(dòng)換道操作完成。

可選地，所述控制方法還包括：當(dāng)確定所述操作請(qǐng)求信息為退出自動(dòng)駕駛模式請(qǐng)求信息時(shí)，調(diào)整車輛駕駛模式至人工駕駛模式。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛自動(dòng)換道的控制裝置，所述控制裝置包括：檢測(cè)單元，適于檢測(cè)所述車輛是否處于自動(dòng)駕駛模式；獲取單元，適于當(dāng)所述檢測(cè)單元確定所述車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，獲取用戶的操作請(qǐng)求信息；換道單元，適于當(dāng)確定所述操作請(qǐng)求信息為換道請(qǐng)求信息時(shí)，執(zhí)行自動(dòng)換道操作。