[發明專利]一種基于視頻圖像的微型飛行器姿態角自動檢測方法

在審

• 申請號: 201710487641.8
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107340711A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 錢立志;劉楨;胡春生;馬翰宇;陳棟;陳珅培;殷希梅;陶聲祥;張申浩;王曙光;寧全利;朱建生;馬麗芳;魏新亮;陳凱;蔣濱安;張曉龍;孫姍姍;吳劍;凌沖;馮鵬鵬;任夢潔
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍軍官學院
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02;G06T7/70
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙)34125
• 代理人: 徐紅崗

1.一種基于視頻圖像的微型飛行器姿態角自動檢測方法，微型飛行器安裝有前視攝像機，其特征在于，主要包含如下步驟：

步驟一，前視攝像機拍攝圖像，圖像中則包含天空和地面區域；

設定天地分割線在上述圖像中是一條直線；

步驟二，確定和飛行器姿態角有關的天地分割線的直線方程；

飛行器姿態角包括滾轉角φ和俯仰角θ；

步驟三、確定直線方程的最優參數值的判別函數；

步驟四、確定遍歷角度范圍；其中，

首先，設定直線將天地面積均衡劃分，遍歷直線所有的角度空間，計算出判別函數值，并將判別函數值進行從大到小的排序；

其次，排除不可能出現最優參數峰值的較低判別函數值，選取可能出現的角度范圍；

步驟五、遍歷步驟四中的角度范圍，將最大取值的直線參數轉換為飛行器滾轉角φ和俯仰角θ。