[發明專利]一種空間機器人抓捕非合作目標的方法有效
| 申請號： | 201710487388.6 | 申請日： | 2017-06-23 |
| 公開（公告）號： | CN107529498B | 公開（公告）日： | 2020-02-18 |
| 發明（設計）人： | 羅建軍;周逸群;王明明;袁建平;朱戰霞;寧昕 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | B64G4/00 | 分類號： | B64G4/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大專利代理有限責任公司 61200 | 代理人： | 陸萬壽 |
| 地址： | 710072 陜西*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 空間 機器人 抓捕 合作 目標 方法 | ||
1.一種空間機器人抓捕非合作目標的方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1，對空間機器人使用拓撲表示，并且建立空間機器人的幾何模型和關節模型；
步驟2，基于遞歸牛頓-歐拉算法建立空間機器人的逆動力學模型，基于組合體算法建立空間機器人的正動力學模型，基于拉格朗日力學建立空間機器人的動力學模型；
步驟3，空間機器人與非合作目標組合體構成閉環系統，并建立其閉環動力學模型，完成空間機器人對非合作目標的抓捕。
2.根據權利要求1所述的空間機器人抓捕非合作目標的方法，其特征在于，所述步驟1中對空間機器人使用拓撲表示時，分別使用拓撲圖像和數字符號描述空間機器人中剛體的連接關系，并在此連接關系上建立空間機器人的幾何模型和關節模型。
3.根據權利要求2所述的空間機器人抓捕非合作目標的方法，其特征在于，所述步驟1中基于旋轉關節建立關節模型。
4.根據權利要求2所述的空間機器人抓捕非合作目標的方法，其特征在于，所述步驟1中基于平移關節建立關節模型。
5.根據權利要求1所述的空間機器人抓捕非合作目標的方法，其特征在于，所述步驟3中空間機器人機器臂的末端與非合作目標的抓捕點固聯。
6.根據權利要求5所述的空間機器人抓捕非合作目標的方法，其特征在于，所述步驟3中建立閉環動力學模型包括分別建立空間機器人和非合作目標的動力學方程。
7.根據權利要求6所述的空間機器人抓捕非合作目標的方法，其特征在于，聯立空間機器人和非合作目標的動力學方程，使機器臂末端和非合作目標抓捕點的速度相同。
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