[發明專利]一種視覺伺服斑馬魚心臟注射方法

在審

• 申請號: 201710486466.0
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107047396A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 高會軍;莊松霖;林偉陽;張格非;尚忻忻
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A01K61/10
• 分類號: A01K61/10
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 楊立超

1.一種視覺伺服斑馬魚心臟注射方法，其特征在于：所述方法具體過程為：

步驟一、將斑馬魚幼魚、注射針和吸持針置于顯微鏡視野范圍內，得到圖像；

步驟二、對步驟一中得到的圖像進行預處理，得到斑馬魚幼魚所在區域及斑馬魚幼魚的傾角θ；

步驟三、基于步驟二得到的斑馬魚幼魚所在區域及斑馬魚幼魚的傾角θ，確定吸持針和注射針輪廓；

步驟四、基于步驟三確定的吸持針和注射針輪廓，用注射針將斑馬魚幼魚調整到與注射針相互垂直的方向；

步驟五、基于步驟四，確定斑馬魚幼魚心臟區域；

步驟六、基于步驟五確定斑馬魚幼魚心臟區域后，用吸持針將斑馬魚幼魚吸住；

步驟七、基于步驟六，確定斑馬魚幼魚心臟的左右朝向；

步驟八、根據斑馬魚幼魚心臟的朝向確定注射位置。

2.根據權利要求1所述一種視覺伺服斑馬魚心臟注射方法，其特征在于：所述步驟一中將斑馬魚幼魚、注射針和吸持針置于顯微鏡視野范圍內；具體過程為：

使用蒸餾水稀釋后的MS‐222將斑馬魚幼魚麻醉，麻醉后的斑馬魚幼魚根據心臟朝向分為4類：向上、斜向、向左和向右；將斑馬魚幼魚置于顯微鏡載物臺上，手動將斑馬魚幼魚對焦，并將吸持針和注射針分別移動到視野區域內的斑馬魚幼魚左右兩側，得到圖像；

MS‐222是間氨基苯甲酸乙酯甲磺酸鹽。

3.根據權利要求2所述一種視覺伺服斑馬魚心臟注射方法，其特征在于：所述步驟二中對步驟一中得到的圖像進行預處理，得到斑馬魚幼魚所在區域及斑馬魚幼魚的傾角θ；具體過程為:

首先將圖像轉化為灰度圖像，再進行高斯濾波除去噪聲，然后轉化為二值圖像，最后對二值圖像進行腐蝕去掉漂浮的絮狀物和培養皿底部的污染物；用漫水填充算法確定視野中斑馬魚幼魚所在區域，將包含斑馬魚幼魚所在區域的面積最小的矩形兩個長邊延長至視野邊界，矩形兩個長邊延長線中任意一條線與視野邊界的傾角就是斑馬魚幼魚的傾角θ。

4.根據權利要求3所述一種視覺伺服斑馬魚心臟注射方法，其特征在于：所述步驟三中基于步驟二得到的斑馬魚幼魚所在區域及斑馬魚幼魚的傾角θ，確定吸持針和注射針輪廓，具體過程為:

將兩條長邊中間的區域去掉，獲得圖像C，移動機械臂A，獲得圖像D，圖像C減圖像D，得到吸持針的輪廓；

移動機械臂B，獲得圖像E，圖像D減圖像E，得到注射針的輪廓；

吸持針位于機械臂A上，注射針位于機械臂B上。