[發(fā)明專利]包括操縱系統(tǒng)的車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710486343.7
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107539191B
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬丁·佐默;托比亞斯·奧格斯帕格;奧斯卡·克拉夫特;馬爾科·貝洛夫;托比亞斯·阿特默;馬庫斯·哈姆;法比安·施米特
• 申請（專利權(quán)）人: 德國郵政股份公司
• 主分類號: B60P1/02
• 分類號: B60P1/02;B60P1/44;B60R11/02
• 代理公司: 11112 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 張凱;張杰

在一種包括操縱系統(tǒng)的車輛(1)中，所述操縱系統(tǒng)用于將所述車輛的預(yù)定部分(7)操縱到由目標(biāo)物體(2)提供的目標(biāo)位置中，其中，所述操縱系統(tǒng)包括：第一光學(xué)傳感器設(shè)備(3)，所述第一光學(xué)傳感器設(shè)備安排在所述車輛處，以用于捕獲所述目標(biāo)物體；以及計算設(shè)備，所述計算設(shè)備用于在由所述第一光學(xué)傳感器設(shè)備(3)捕獲的所述目標(biāo)物體的圖像的幫助下計算所述車輛的所述預(yù)定部分(7)進入所述目標(biāo)位置中的軌跡，應(yīng)當(dāng)通過對操縱過程的改善監(jiān)測以及對所述車輛(1)的所述預(yù)定部分(7)進入所述目標(biāo)位置中的所述軌跡的改善計算來促進快速且安全的操縱，其結(jié)果是，避免事故以及對人、車輛和商品的損壞。借助于包括第二光學(xué)傳感器設(shè)備(4)的所述操縱系統(tǒng)來實現(xiàn)這一點，所述第二光學(xué)傳感器設(shè)備以在所述車輛(1)的縱向方向上相對于所述第一光學(xué)傳感器設(shè)備(3)有所偏移的方式安排在所述車輛(1)處。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種包括操縱系統(tǒng)的車輛，所述操縱系統(tǒng)用于將所述車輛的預(yù)定部分操縱到由目標(biāo)物體提供的目標(biāo)位置中，其中，所述操縱系統(tǒng)包括：第一光學(xué)傳感器設(shè)備，所述第一光學(xué)傳感器設(shè)備安排在所述車輛處，以用于捕獲所述目標(biāo)物體；以及計算設(shè)備，所述計算設(shè)備用于在由所述第一光學(xué)傳感器設(shè)備捕獲的所述目標(biāo)物體的圖像的幫助下計算所述車輛的所述預(yù)定部分進入所述目標(biāo)位置中的軌跡。

背景技術(shù)

在運輸和物流行業(yè)中，對商品的快速且安全處理非常重要。供運輸?shù)纳唐方?jīng)常儲存在貨物集裝箱(如例如，集裝箱、防滾架或交換箱體)中，商用車輛或成組裝運自動導(dǎo)引車在所述貨物集裝箱下面行駛并且接收所述貨物集裝箱以用于向前運輸。在所述過程中，必須將用于接收商品的車輛操縱到待接收的貨物集裝箱下面。為此目的，快速且安全的操縱是決定性的。目前，經(jīng)常在傳感器設(shè)備的幫助下執(zhí)行操縱，所述傳感器設(shè)備緊固到車輛上并且能夠捕獲目標(biāo)物體并借助于計算設(shè)備來計算車輛進入由目標(biāo)物體給出的目標(biāo)位置中的軌跡。

現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)公開了用于在物體下面進行傳感器輔助操縱和行駛的各種方法和裝置。因此，DE 195 26 702 A1描述了一種用于向后操縱以及用于處理交換集裝箱的系統(tǒng)，其中，對齊到向后行駛方向的區(qū)域上的相機緊固到道路車輛或拖車上，在向后操縱進入預(yù)定目標(biāo)位置中以便處理集裝箱期間，對所述道路車輛或拖車的操舵由調(diào)節(jié)設(shè)備自動調(diào)節(jié)。

DE 10 2006 035 929 A1描述了一種用于借助于商用車輛在物體(具體地，交換箱體)下面進行傳感器輔助行駛的方法，其中，由安排在商用車輛的后端處的至少一個傳感器捕獲周圍信息，并且在所捕獲的周圍信息的基礎(chǔ)上確定物體與商用車輛之間的相對位置。

DE 10 2006 057 610 A1還描述了一種用于對目標(biāo)物體與車輛進行圖像輔助對接的方法和裝置。此處，借助于緊固到車輛的后端上的圖像傳感器來捕獲距車輛周圍環(huán)境的距離信息。距離信息用于確定車輛與目標(biāo)物體之間的距離并且執(zhí)行閉環(huán)車輛高度控制以便對接目標(biāo)物體。

在這些方法和裝置中，將傳感器設(shè)備置于車輛上經(jīng)常是有問題的。特別地，如果例如照射到光學(xué)傳感器設(shè)備上的陽光很弱，則無法全面地監(jiān)測在目標(biāo)物體下面行駛的同時進行的感測過程或者在某些情況下根本不可能執(zhí)行所述感測過程。對于工作相對定位，必須也有可能至少感知到目標(biāo)物體。如果情況不是這樣(例如，由于眩光)，則通常無法執(zhí)行所述過程。事故以及對車輛、貨物集裝箱和商品的損壞可能是后果。

發(fā)明內(nèi)容

以此為出發(fā)點，本發(fā)明因此基于以下目的：提供用于通過對操縱過程的改善監(jiān)測以及對車輛的預(yù)定部分進入目標(biāo)位置中的軌跡的改善計算的方式來促進快速、安全且穩(wěn)健操縱的選項。這應(yīng)當(dāng)避免事故以及對貨物集裝箱、車輛和商品的損壞，并且應(yīng)當(dāng)在實踐中獨立于環(huán)境影響而獲得高可用性商。

根據(jù)本發(fā)明，通過獨立權(quán)利要求的主題來實現(xiàn)所述目的。在從屬權(quán)利要求中指定了本發(fā)明的有利配置。