[發明專利]基于氣動肌肉與氣缸混聯的浮動系統

有效

• 申請號: 201710485503.6
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107127740B
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 姜飛龍;朱海濱;錢承
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 33200 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 邱啟旺<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發明公開了一種基于氣動肌肉與氣缸混聯的浮動系統，其包括上平臺、中間固定平臺、下平臺、氣缸裝配體、氣動肌肉、浮動支撐桿，上平臺和下平臺通過氣動肌肉和浮動支撐桿連接，上平臺和中間固定平臺通過氣缸裝配體連接，中間固定平臺和下平臺通過氣動肌肉連接。本發明可以同時實現多個平臺的轉動或者移動或者轉動和移動多個自由度協同運動以及實現剛體并聯機構、柔體并聯機構、剛體與柔體并聯、剛體與柔體并聯機構的串聯、剛體與柔體混聯的機構轉動、移動、浮動姿態的控制，柔順性、功率/質量比大、結構緊湊，可用于工位機械手物體搬運、航天器空間姿態模擬、車輛虛擬現實模擬器等領域。

技術領域

本發明屬于仿生關節技術領域，涉及一種氣動肌肉和氣缸混聯的浮動系統。

背景技術

剛體可以同時提供推力和拉力，柔體僅可以提供拉力，剛體容易對系統造成破壞，柔體則可以彌補這方面的缺陷，因此剛體與柔體的混聯將成為未來一個重要的研究方向。

中國專利201410140825.3以三根均勻分布的氣動肌肉外加一個氣缸在中間作為支撐，僅可以實現指定平臺的升降、橫搖、縱搖，運動自由度和空間都受到極大的限制，故有較大改進空間。

發明內容

本發明的目的是針對上述現有的技術缺陷，提供了一種基于氣動肌肉與氣缸混聯的浮動系統，本發明結構緊湊，干凈、防爆等。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案是：

一種基于氣動肌肉與氣缸混聯的浮動系統，它包括：上平臺1、中間固定平臺13、下平臺17、氣缸裝配體、第一組氣動肌肉、第二組氣動肌肉、浮動支撐桿10；

所述的上平臺1和所述的下平臺17通過所述的第一組氣動肌肉和所述的浮動支撐桿10連接，所述的上平臺1和所述的中間固定平臺13通過所述的氣缸裝配體連接；所述的中間固定平臺13和所述的下平臺17通過所述的第二組氣動肌肉連接。

進一步的，所述的上平臺1和所述的下平臺17之間的第一組氣動肌肉為3個，所述的浮動支撐桿10為1根；所述的上平臺1和所述的中間固定平臺13之間的氣缸裝配體為3個，所述的中間固定平臺13和所述的下平臺17之間的第二組氣動肌肉為3個。

更進一步的，當所述的中間固定平臺13固定、所述的上平臺1和所述的下平臺17轉動時，各部件之間的連接如下：

所述的浮動支撐桿10兩端分別與所述的上平臺1、所述的下平臺17鉸接；

所述的第一組氣動肌肉的兩端分別與所述的上平臺1、所述的下平臺17鉸接，驅動所述的上平臺1或者所述的下平臺17轉動或者移動或者轉動和移動；

所述的第二組氣動肌肉與所述的中間固定平臺13、所述的下平臺17相連，驅動所述的下平臺17轉動或者移動或者轉動和移動；

所述的氣缸裝配體一端與所述的中間固定平臺13固定連接，另一端與所述的上平臺1鉸接，驅動所述的上平臺1轉動或者移動或者轉動和移動。

更進一步的，所述的氣缸裝配體包括氣缸43、底座44、固定軸45、軸承座46和軸承47，所述的底座44與所述的氣缸43固定連接，兩個所述的軸承47對稱放置在兩個所述的軸承座46上，所示的固定軸45穿過所述的底座44下端的孔，并對稱地穿過兩個所述的軸承47，將所述的氣缸43、底座44、固定軸45、軸承座46和軸承47裝配在一起，所述的軸承座46通過螺栓48與中間固定平臺13連接。

本發明的有益效果是：

1.本發明利用多根氣動肌肉與氣缸混聯驅動浮動平臺，可以同時實現多個平臺的轉動或者移動或者轉動和移動多個自由度協同運動；