[發明專利]一種基于氣動肌肉混聯的仿生關節

有效

• 申請號: 201710485388.2
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107263523B
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 姜飛龍
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種基于氣動肌肉混聯的仿生關節，其特征在于，它包括：底座(1)、中間平臺(7)、上端平臺(10)、多關節氣動肌肉和單關節氣動肌肉，所述的上端平臺(10)和所述的底座(1)之間連接所述的多關節氣動肌肉，所述的上端平臺和所述的中間平臺(7)之間、所述的中間平臺(7)和所述的底座(1)之間均連接所述的單關節氣動肌肉；

所述的多關節氣動肌肉為3個，所述的上端平臺(10)和所述的底座(1)之間、所述的中間平臺(7)和所述的底座(1)之間的所述的單關節氣動肌肉均為3個；

所述的仿生關節還包括下端支撐桿(6)和上端支撐桿(9)，所述的下端支撐桿(6)一端與所述的底座(1)連接，另一端與所述的中間平臺(7)連接；所述的上端支撐桿(9)的一端與中間平臺(7)連接，另一端與所述的上端平臺(10)連接；

當所述的底座(1)固定，所述的中間平臺(7)、上端平臺(10)運動時，各部件的連接關系進一步如下：

所述的單關節氣動肌肉和多關節氣動肌肉與所述的底座(1)、中間平臺(7)、上端平臺(10)均為可轉動連接，所述的下端支撐桿(6)與所述的底座(1)為固定連接，另一端與所述的中間平臺(7)可轉動連接；所述的上端支撐桿(9)的一端與中間平臺(7)固定連接，另一端與所述的上端平臺(10)可轉動連接。

2.一種控制上述權利要求所述的基于氣動肌肉混聯的仿生關節的控制系統，還包括

消聲器(19)、消聲罐(20)、高速開關閥閥組(21)、舵機控制器(22)、樹莓派(23)、計算機(24)、數據采集卡(25)、氣動三聯體(26)、保壓罐(27)、傾角傳感器(28)、壓力傳感器(29)；

所述的氣動三聯體(26)、所述的保壓罐(27)、所述的高速開關閥閥組(21)的進氣閥、所述的單關節氣動肌肉和多關節氣動肌肉、所述的高速開關閥閥組(21)出氣閥、所述的消聲罐(20)、所述的消聲器(19)順次連接；所述的計算機、所述的樹莓派(23)、所述的舵機控制器(22)、所述的高速開關閥閥組(21)的線圈順次連接；

所述的單關節氣動肌肉、多關節氣動肌肉上連接所述的壓力傳感器(29)，所述的中間平臺(7)上連接所述的傾角傳感器(28)；所述的壓力傳感器(29)、所述的傾角傳感器(28)均與所述的數據采集卡(25)連接，所述的數據采集卡(25)與所述的計算機(24)連接。