[發(fā)明專利]一種既能移動又能爬樓的載物機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710484507.2
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107640235B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李瑞琴;許鎧通;梁世杰;張建偉
• 申請（專利權(quán)）人: 中北大學
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 太原晉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

1.一種既能移動又能爬樓的載物機器人，包括支撐框架（1）以及設(shè)置在支撐框架（1）上的履帶驅(qū)動機構(gòu)（2）、載物平臺姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)（4）、驅(qū)動輪轂電機（5）、萬向輪（6）和控制單元（7），其特征在于：支撐框架（1）包括用于安裝零件的兩塊對稱設(shè)置的主支撐板（1-3），主支撐板（1-3）間連接有若干支撐鋁材（1-2），兩主支撐板（1-3）的前端連接有引導(dǎo)輪支撐軸（2-1）；支撐框架（1）上設(shè)置有輪履模式切換機構(gòu)（3），輪履模式切換機構(gòu)（3）包括前切換機構(gòu)和后切換機構(gòu)，前切換機構(gòu)包括設(shè)置在主支撐板（1-3）前端的前支撐軸（3-1），前支撐軸（3-1）的兩端分別連接有前支撐桿（3-6）的一端，兩根前支撐桿（3-6）分別位于兩主支撐板（1-3）的外側(cè)，兩前支撐桿（3-6）的另一端均連接有驅(qū)動輪轂電機（5），兩前支撐桿（3-6）的中部均連接有前連桿（3-5-1）的一端，兩前連桿（3-5-1）的另一端鉸接有前次曲柄（3-4-1）的一端，兩前次曲柄（3-4-1）的另一端分別固定在前傳動軸（3-3-1）的兩端，前傳動軸（3-3-1）的中部固定有前主曲柄（3-2-1），前主曲柄（3-2-1）另一端鉸接有前電推桿（3-7-1）的一端，前電推桿（3-7-1）的另一端通過電推桿支座（3-8）固定在主支撐板（1-3）后端的支撐鋁材（1-2）上；后切換機構(gòu)包括設(shè)置在主支撐板（1-3）后端的后支撐軸（3-10），后支撐軸（3-10）的兩端均連接有呈L形的后支撐桿（3-9）的一端，L形的后支撐桿（3-9）包括互相連接的豎段和平段，兩后支撐桿（3-9）的平段底部均連接有萬向輪（6），兩后支撐桿（3-9）的豎段的另一端分別連接有后連桿（3-5-2）的一端，兩后連桿（3-5-2）的另一端分別鉸接有后次曲柄（3-4-2）的一端，兩后次曲柄（3-4-2）的另一端分別固定連接在后傳動軸（3-3-2）的兩端，后傳動軸（3-3-2）的中部固定有后主曲柄（3-2-2），后主曲柄（3-2-2）另一端鉸接有后電推桿（3-7-2）的一端，后電推桿（3-7-2）的另一端通過電推桿支座（3-8）固定在主支撐板（1-3）前端的支撐鋁材（1-2）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種既能移動又能爬樓的載物機器人，其特征在于：履帶驅(qū)動機構(gòu)（2）包括設(shè)置在引導(dǎo)輪支撐軸（2-1）兩端的引導(dǎo)輪（2-3），引導(dǎo)輪（2-3）分別通過橡膠履帶（2-2）連接履帶驅(qū)動輪（2-7），兩個履帶驅(qū)動輪（2-7）分別連接在與之對應(yīng)的蝸輪蝸桿減速器（2-6）的輸出軸上，蝸輪蝸桿減速器（2-6）固定在主支撐板（1-3）上，每個蝸輪蝸桿減速器（2-6）的上部均連接有直流驅(qū)動電機（2-4），主支撐板（1-3）外側(cè)靠下的位置連接有與L形的履帶支撐板（2-5），L形的履帶支撐板（2-5）包括豎直段和水平段，豎直段和水平段之間有加強肋板，豎直段與主支撐板（1-3）連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種既能移動又能爬樓的載物機器人，其特征在于：載物平臺姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)（4）包括載物筐（4-1），載物筐（4-1）底部對稱固定有兩個轉(zhuǎn)動支架（4-5）的一端，轉(zhuǎn)動支架（4-5）的另一端通過轉(zhuǎn)動支架支軸（4-9）和軸承支座（4-8）連接在主支撐板（1-3）上，載物筐（4-1）底部位于兩轉(zhuǎn)動支架（4-5）之間的位置上固定有電推桿上支座（4-3），電推桿上支座（4-3）鉸接有電推桿（4-6）的一端，電推桿（4-6）的另一端鉸接有電推桿下支座（4-7），電推桿下支座（4-7）固定在支撐鋁材（1-2）上，載物筐（4-1）底部還設(shè)置有角度傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種既能移動又能爬樓的載物機器人，其特征在于：電推桿支座（3-8）與支撐鋁材（1-2），電推桿上支座（4-3）與載物筐（4-1），電推桿下支座（4-7）與支撐鋁材（1-2）均通過連接螺釘（4-2）連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種既能移動又能爬樓的載物機器人，其特征在于：橡膠履帶（2-2）的長度大于所爬行的兩樓梯踏步的斜邊總長。