[發明專利]機器人、機器人控制裝置及機器人系統

在審

• 申請號: 201710483521.0
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107538471A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 年光俊介;五十嵐克司
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 張永明,玉昌峰

1.一種機器人，其特征在于，

具備操作器，

所述操作器具有：

第n部件，能夠繞第n轉動軸轉動，其中，n是1以上的整數；

第n+1部件，以能夠繞軸向與所述第n轉動軸的軸向不同的第n+1轉動軸轉動的方式設置于所述第n部件；以及

第n+2部件，以能夠轉動的方式設置于所述第n+1部件，

從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第n部件和所述第n+1部件能夠重疊，

所述第n+2部件的特定部分不進入包括所述第n+1轉動軸上的轉動中心的第一區域的內部，

所述第一區域包括所述操作器的特異點和所述操作器的非可動區域。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第一區域的形狀是圓形。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述第一區域的輪廓是包括所述特異點的特異區域。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述第一區域的內部是所述非可動區域。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人，其特征在于，

在所述第一區域的外部設定有第二區域，

所述操作器在所述特定部分進入到所述第二區域的內部時，邊避免所述特定部分進入所述第一區域的內部，邊進行動作。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

在所述操作器的動作中，所述特定部分沿所述第一區域在所述第一區域的外部或者所述第一區域的輪廓上移動。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述操作器在所述特定部分到達所述第一區域的輪廓時停止。

8.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人，其特征在于，

在所述第一區域的外部設定有第二區域，

所述機器人具有當所述特定部分進入到所述第二區域的內部時所述操作器的動作不同的多個動作模式，

所述操作器在所述特定部分進入到所述第二區域的內部時，基于從所述多個動作模式中事先選定的動作模式進行動作。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，

所述多個動作模式包括第一動作模式和第二動作模式，在所述第一動作模式下，當所述特定部分進入到所述第二區域的內部時，所述操作器邊避免所述特定部分進入所述第一區域的內部，邊進行動作，在所述第二動作模式下，當所述特定部分到達所述第一區域的輪廓時，所述操作器停止。

10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，

在所述第一動作模式下的所述操作器的動作中，所述特定部分沿所述第一區域在所述第一區域的外部或者所述第一區域的輪廓上移動。

11.根據權利要求1至10中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述第n部件的長度比所述第n+1部件的長度更長。

12.根據權利要求1至11中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述第n部件設置于基臺。

13.一種機器人控制裝置，其特征在于，

控制權利要求1至12中任一項所述的機器人。

14.一種機器人系統，其特征在于，具備：

權利要求1至12中任一項所述的機器人；以及

控制所述機器人的機器人控制裝置。