[發明專利]定位測試方法及定位測試裝置

在審

• 申請號: 201710482570.2
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107270811A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 朱輝煌;張樹祥
• 申請（專利權）人: 深圳市恒科通機器人有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01M13/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 鄧云鵬

1.一種定位測試方法，用于測定機械臂運動裝置的定位精度，所述機械臂運動裝置包括，機械臂、與機械臂轉動連接的旋轉軸和設置于所述機械臂運動裝置的標定物體，其特征在于，所述定位測試方法包括以下步驟：

提供第一圖像獲取裝置和第二圖像獲取裝置，所述第一圖像獲取裝置具有第一拍照方向，所述第二圖像獲取裝置具有第二拍照方向，所述第一拍照方向和所述第二拍照方向相互交叉形成一個拍攝區域，所述拍攝區域內設置有預設位置；

在所述標定物體上設置拍照標識；

所述機械臂運動裝置通過所述機械臂和所述旋轉軸帶動所述標定物體進行多次經過所述預設位置的運動；

每次當所述標定物體運動到所述預設位置時，所述第一圖像獲取裝置和所述第二圖像獲取裝置獲取所述拍照標識以及所述標定物體的圖像信息；

對所述圖像信息進行處理，得出所述定位測試方法的定位精度。

2.如權利要求1所述的定位測試方法，其特征在于，所述拍照標識設置在所述標定物體的一個平面處，所述拍照標識在所述第一拍照方向上。

3.如權利要求1所述的定位測試方法，其特征在于，所述拍照標識設置在所述旋轉軸的截面處，所述拍照標識在所述第二拍照方向上。

4.如權利要求2或3所述的定位測試方法，其特征在于，所述機械臂運動裝置通過所述機械臂和所述旋轉軸帶動所述標定物體進行多次經過所述預設位置的運動，包括：

所述經過所述預設位置的運動，包括：設定運動起點和運動終點；

所述運動起點為所述機械臂在安全運動范圍內的一個定點，所述運動終點為所述拍攝區域內設置的預設位置。

5.如權利要求4所述的定位測試方法，其特征在于，所述機械臂運動裝置通過所述機械臂和所述旋轉軸帶動所述標定物體在所述運動起點和所述運動終點之間進行多次重復運動。

6.如權利要求2或3所述的定位測試方法，其特征在于，所述機械臂運動裝置通過所述機械臂和所述旋轉軸帶動所述標定物體進行多次經過所述預設位置的運動，包括：

設定所述機械臂運動裝置的運動距離，所述運動距離的終點為所述預設位置。

7.如權利要求6所述的定位測試方法，其特征在于，所述機械臂運動裝置通過所述旋轉軸帶動所述標定物體多次重復運動相同的運動距離，并使所述運動距離的終點在所述預設位置。

8.如權利要求1所述的定位測試方法，其特征在于，所述對所述圖像信息進行處理，得出所述定位測試方法的定位精度，包括：

根據所述圖像信息獲取所述拍照標識在X軸、Y軸、Z軸和A軸的坐標偏差；

根據所述拍照標識在X軸、Y軸、Z軸和A軸的坐標偏差，分別得出所述機械臂運動裝置的定位誤差的均方差分布圖；

根據所述均方差分布圖得出系統整體誤差和容錯率為0時的精度值，所述系統整體誤差和所述容錯率為0時的精度值用于表征所述定位測試方法的定位精度。

9.一種定位測試裝置，用于測定機械臂運動裝置的定位精度，其特征在于，所述定位測試裝置包括：標定支架、第一圖像獲取裝置和第二圖像獲取裝置；

所述第一圖像獲取裝置具有第一拍照方向，所述第二圖像獲取裝置具有第二拍照方向，所述第一拍照方向和所述第二拍照方向相互交叉形成一個拍攝區域，所述拍攝區域內設置有預設位置；

所述第一圖像獲取裝置設置于所述標定支架，并且所述第一圖像獲取裝置在所述標定支架的位置可調；

所述第二圖像獲取裝置設置于所述標定支架，并且所述第二圖像獲取裝置在所述標定支架的位置可調。

10.如權利要求9所述的定位測試裝置，其特征在于，所述第一圖像獲取裝置和所述第二圖像獲取裝置為相機、攝像頭、CCD或CMOS。