[發明專利]采用機器視覺與光纖陀螺儀配合定位的噴涂示教裝置

在審

• 申請號: 201710482198.5
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107328357A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 劉志斌;劉騰君;金學軍;傅正珂;裴翔;王國成
• 申請（專利權）人: 杭州國辰機器人科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01C11/00;G01C21/18;G09B25/02
• 代理公司: 蘇州中合知識產權代理事務所(普通合伙)32266
• 代理人: 龍濤

1.一種采用機器視覺與光纖陀螺儀配合定位的噴涂示教裝置，其特征在于，包含有示教粉房(1)，所述示教粉房上設有噴槍裝置(2)，所述示教粉房的側壁上設有第一攝像頭(3)，所述示教粉房的頂部設有第二攝像頭(4)，所述第一攝像頭和第二攝像頭均與所述噴槍裝置相配合，且所述第一攝像頭采集所述噴槍裝置在XZ平面內的坐標，所述第二攝像頭采集所述噴槍裝置在XY平面內的坐標，所述噴槍裝置上設有用于采集示教噴槍姿態的光纖陀螺儀(5)，所述光纖陀螺儀(5)、第一攝像頭(3)和第二攝像頭(4)均通過工控主機串口將數據傳輸給主機，由主機中的圖像處理軟件對數據進行變換計算后傳輸給多軸控制器，所述多軸控制器驅動機械手臂復現示教機構操作過程。

2.根據權利要求1所述的采用機器視覺與光纖陀螺儀配合定位的噴涂示教裝置，其特征在于，所述第一攝像頭(3)通過第一橫梁(11)連接在所述示教粉房的側壁，所述第二攝像頭(4)通過第二橫梁(12)連接在所述示教粉房的頂部。

3.根據權利要求1所述的采用機器視覺與光纖陀螺儀配合定位的噴涂示教裝置，其特征在于，所述噴槍裝置(2)包含有手動噴槍(21)和基板(22)，所述基板通過噴槍夾具(23)連接在所述手動噴槍(21)上，所述光纖陀螺儀(5)設置在所述基板上，所述基板上還設有連桿(24)，所述連桿的底端固定在所述基板上，所述連桿的頂端設有定位球(25)。

4.根據權利要求3所述的采用機器視覺與光纖陀螺儀配合定位的噴涂示教裝置，其特征在于，所述第一攝像頭(3)拍攝噴槍裝置在XZ平面的圖像，通過圖像處理軟件提取定位球球心的像素坐標，經過變換計算得到定位球在世界坐標系中X、Z坐標；所述第二攝像頭(4)拍攝噴槍裝置在XY平面的圖像，通過圖像處理軟件提取定位球球心的像素坐標，經過變換計算得到定位球在世界坐標系中X、Y坐標，所述光纖陀螺儀(5)輸出噴槍裝置的姿態參數。