[發明專利]一種機械臂末端的吸附式取料手

在審

• 申請號: 201710481921.8
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107081782A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 彭科
• 申請（專利權）人: 成都眾智優學教育咨詢有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及工業機械，具體涉及一種機械臂末端的吸附式取料手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在現今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。然而，對于表面光滑，材料易碎，質量較重的物件搬運，應用一般的機械手很難達到要求，為了實現此類物件的安全、高效的搬運、抓取工作，采用吸附式機械手進行抓取，但是吸附式機械手的吸附力較小，吸附狀態不易長期保持，這就增加了被搬運物體在搬運過程中的破損率。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是吸附式機械手的吸附力較小，吸附狀態不易長期保持，目的在于提供一種機械臂末端的吸附式取料手，提升吸附式機械手的吸附力度，增加吸附手的持久度。

本發明通過下述技術方案實現：

一種機械臂末端的吸附式取料手，包括連接軸，還包括拉桿、支撐筒、彈簧、外側橡膠吸盤、內側橡膠吸盤，所述連接軸呈圓柱狀，連接柱的軸線方向上設置有兩級圓柱空心部分，處于上側的圓柱空心部分直徑小于下側的圓柱空心部分；所述拉桿下端穿進連接軸上側的圓柱空心部分中，并且拉桿與上側的圓柱空心部分的表面緊密貼合；所述支撐筒設置在下側的圓柱空心部分中，且支撐筒的外壁與下側的圓柱空心部分的內壁不接觸；所述拉桿成圓柱，其直徑大于支撐筒內壁的直徑；所述彈簧設置在拉桿與支撐筒之間；所述外側橡膠吸盤呈喇叭狀，小口一側套接在連接軸的下端外側，且外側橡膠吸盤將連接軸下側的圓柱空心部分包裹；所述內側橡膠吸盤設置在外側橡膠吸盤的內部；外側橡膠吸盤和內側橡膠吸盤的底部邊緣平行，且外側橡膠吸盤底部邊緣高于內側橡膠吸盤底部邊緣。

本發明中，將外側橡膠吸盤附著在被搬運物體的頂部，拉桿向下擠壓。當拉桿滑動到空氣通道延長線以下的位置，拉桿下側與外側橡膠吸盤之間的空間形成半密閉空間，拉桿繼續向下滑動，就會將半密閉空間中的空氣向外壓出，外側橡膠吸盤與物體之間的吸附面積越來越大，其附著力也越來越強，由于拉桿與支撐筒之間通過彈簧隔離，拉桿向下滑動的距離是有限的，而且彈簧也增加了拉桿的緩沖力，避免拉桿滑動太快而縮短相關部件的使用壽命；當拉桿繼續向下滑動，內側橡膠吸盤與物體表面接觸，繼續將半密閉空間中的空氣壓出，繼續增加內側橡膠吸盤與物體之間的附著力，這樣就將外側橡膠吸盤和內側橡膠吸盤兩個吸盤均附著在物體表面，增大了附著力，降低了物體在搬運過程中的損壞率；當吸盤與物體之間固定完成，再提升連接軸，將物體搬運。當需要將物體從磁盤上脫離時，將拉桿向上提升至空氣通道以上，將大氣與密閉空間相通，從而失去壓差，將物體釋放。

進一步地，外側橡膠吸盤和內側橡膠吸盤采用的材料不同。由于搬運物體的材質不同，使用不同的吸盤會達到不同的搬運效果，因此，外側橡膠吸盤和內側橡膠吸盤采用不同材質，可以使得機械手抓取不同材質的物體。

進一步地，外側橡膠吸盤采用聚氨酯，內側橡膠吸盤采用硅橡膠。外側橡膠吸盤比內側橡膠吸盤更易受到外界環境的影響，因此采用聚氨酯這種耐用的材料，內側采用的硅橡膠對表面較粗糙的物體的附著力較強，進一步增加吸盤的附著力度。

進一步地，一種機械臂末端的吸附式取料手，還包括套接板，所述套接板設置有多個孔，所述連接軸外側設置有安裝槽，所述套接板的孔套接在連接軸外側的安裝槽中。使用套接板，將多個機械手集中到一起對物體進行抓取，可以提升機械手抓取物體的實用性以及穩定性。

本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：

1、本發明將外側橡膠吸盤和內側橡膠吸盤兩個吸盤均附著在物體表面，增大了附著力，降低了物體在搬運過程中的損壞率；

2、本發明使用套接板，將多個機械手集中到一起對物體進行抓取，可以提升機械手抓取物體的實用性以及穩定性。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明實施例的進一步理解，構成本申請的一部分，并不構成對本發明實施例的限定。在附圖中：

圖1為本發明結構示意圖；

圖2為本發明套接板上設置了吸盤的仰視圖。