日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發明專利]一種伺服機械精沖壓力機主傳動機構及運動規劃方法有效

專利信息
申請號: 201710480578.5 申請日: 2017-06-22
公開(公告)號: CN107138578B 公開(公告)日: 2019-11-26
發明(設計)人: 華林;葉德金;汪小凱;劉艷雄 申請(專利權)人: 武漢理工大學
主分類號: B21D22/02 分類號: B21D22/02;B30B1/14;B30B15/26
代理公司: 42102 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 代理人: 唐萬榮;汪瑋華<國際申請>=<國際公布>
地址: 430070 湖*** 國省代碼: 湖北;42
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 一種 伺服 機械 壓力 機主 傳動 機構 運動 規劃 方法
【權利要求書】:

1.一種伺服機械精沖壓力機主傳動機構,包括第一曲柄、第一連桿、第二連桿、第二曲柄、第三連桿、滑塊和機架,其特征在于,所述第一曲柄的一端與機架相鉸接,另一端與第一連桿的一端相鉸接,第一連桿的另一端均與第二連桿及第三連桿的一端相鉸接,第二連桿的另一端與第二曲柄的一端相鉸接,第二曲柄的另一端與機架相鉸接,第三連桿的另一端與滑塊相鉸接,滑塊沿導軌豎直滑動,第一伺服電機驅動第一曲柄繞鉸接點旋轉,第二伺服電機驅動第二曲柄繞鉸接點旋轉;第一曲柄的一端與機架的鉸接點與第二曲柄的另一端與機架的鉸接點的水平距離為第二連桿與第二曲柄的長度之差,豎直距離為第一連桿與第一曲柄的長度之和,第一曲柄的一端與機架的鉸接點與第三連桿的另一端與滑塊的鉸接點位于同一直線上。

2.根據上述權利要求1所述的一種伺服機械精沖壓力機主傳動機構,其特征在于,所述第一曲柄的長度小于第二曲柄的長度。

3.采用權利要求2所述的一種伺服機械精沖壓力機主傳動機構的運動規劃方法,其特征在于,包括如下步驟:

A)確定兩伺服電機關鍵相位角,根據伺服機械精沖壓力機的工藝過程,在一個工作周期內,滑塊分為三個控制階段,包括由運行起點快速到達沖裁起始點的快速閉合階段、由沖裁起始點慢速到達沖裁終止點的慢速沖裁階段、由沖裁終止點快速到達運行起始點的快速回程階段,確定滑塊的運行起始點、沖裁起始點、沖裁終止點及對應兩伺服電機的運行起始相位角、沖裁起始相位角、沖裁終止相位角;

B)兩伺服電機柔性加減速規劃,起始和終止位置的加速度和加加速度為零,從加加速度構造函數J(t):

其中,X為系數,T為一個加減速周期,T0為加減速初始時間,

根據J(t)可推導出加速度函數為A(t)為:其中,C1為常數系數,根據A(t)可推導出速度函數V(t)為:

其中,C2為常數系數,根據V(t)可推導出位移函數S(t)為:

設v0為加或減速初始速度,v1為加或減速后的速度,C3為常數系數,根據邊界條件,當t=T0時,A(0)=0,V(0)=v0,S(0)=s0,當t=T0+T時,A(T0+T)=0,V(T0+T)=v1,因此解得:

設伺服電機的最大加速度為Amax,則A(t)≤Amax,即,

為充分發揮系統的運動能力,縮短加速周期,提高生產效率,取等號,則有:

因此,可解得加速過程的加加速度J(t),加速度A(t),速度V(t),位移函數S(t)如下所示:

C)兩伺服電機運動規劃,

閉合階段:第一伺服電機在運行起始相位角以角速度w11勻速運行至靠近沖裁起始相位角后減速到w12,到達沖裁起始相位角;第二伺服電機在運行起始相位角以角速度w21勻速運行至靠近沖裁起始相位角后減速到0,到達沖裁起始相位角;

閉合階段第一伺服電機的勻速時間為t11,減速時間為t12;第二伺服電機的勻速時間為t21,減速時間為t22;根據上述伺服電機加減速方法、兩伺服電機的三個關鍵相位角、以及電機特性可確定:

其中,a1max為第一伺服電機的最大加速度,a2max為第二伺服電機的最大加速度,α為第一伺服電機的沖裁起始相位和終止相位的夾角,

因此第一伺服電機的閉合時間t1為:

第二伺服電機的閉合時間t2為:

設第一伺服電機的最大轉速為w1max,第二伺服電機的最大轉速為w2max,根據一般伺服的電機特性和數學關系,當w11和w21分別取兩伺服電機的最大轉速時,各自的閉合階段時間達到最小值,即:

兩伺服電機在閉合階段的時間相等即:t1=t2;為了最大限度地縮短空程時間且兩伺服電機能夠同時滿足運動要求則閉合階段的時間可確定如下:

w12可根據沖裁速度v,第一伺服電機的沖裁起始相位角和沖裁終止相位角、機構特性確定如下:當α≥0.5π時:

當0<α<0.5π時:

其中r為上述第一曲柄的長度,L為第一連桿與第二連桿之和,

所述w11根據第一伺服電機的運行起始相位角和沖裁起始相位角、閉合階段時間、w12、第一伺服電機電機特性確定如下:

沖裁階段:第一伺服電機在沖裁起始相位角以角速度w12勻速運行到沖裁終止相位角;第二伺服電機保持速度為0,

沖裁時間t3根據第一伺服電機的沖裁起始相位角和沖裁終止相位角、w12確定如下:

w21根據第二伺服電機的運行起始相位角和沖裁起始相位角、閉合階段時間、第二伺服電機電機特性確定如下:

回程階段:兩伺服電機快速回程階段的運動軌跡與快速閉合階段的運動軌跡分別關于兩伺服電機的運行起始相位對稱,第一伺服電機在沖裁終止相位角由角速度w12加速到角速度w11后以角速度w11勻速運行到運行起始相位角,第二伺服電機在沖裁終止相位角由角速度0加速到角速度w21后以角速度w21勻速運行到運行起始相位角,

回程階段第一伺服電機的勻速時間為t11,加速時間為t12;第二伺服電機的勻速時間為t21,加速時間為t22

根據上述方案,第一伺服電機在一個工作周期內的運動軌跡規劃w1(t)為:

根據上述方案,第二伺服電機在一個工作周期內的運動軌跡規劃w2(t)為:

4.根據上述權利要求3所述的一種伺服機械精沖壓力機主傳動機構的運動規劃方法,其特征在于,所述步驟A)中包括如下內容:選取滑塊能夠達到的最高點作為沖裁終止點,此時第一曲柄、第一連桿、第三連桿共線,第二曲柄與第二連桿反共線,從而可確定滑塊在沖裁終止點時兩伺服電機的沖裁終止相位角,確定滑塊的沖裁終止點后,滑塊的沖裁起始點由沖裁板厚決定,即沖裁板厚等于滑塊沖裁起始點與沖裁終止點的距離,沖裁過程中,第二伺服電機始終處于沖裁終止相位角,即確定第二伺服電機的沖裁起始相位角等于沖裁終止相位角,即可確定第一伺服電機的起始相位角,設第一伺服電機、第二伺服電機在閉合和回程階段的轉角相等,確定第一伺服電機的運行起始相位與沖裁起始相位的夾角為π-0.5α,第二伺服電機的運行起始相位與沖裁起始相位的夾角為π。

下載完整專利技術內容需要扣除積分,VIP會員可以免費下載。

該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息,商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于武漢理工大學,未經武漢理工大學許可,擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作,請聯系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710480578.5/1.html,轉載請聲明來源鉆瓜專利網。

×

專利文獻下載

說明:

1、專利原文基于中國國家知識產權局專利說明書;

2、支持發明專利 、實用新型專利、外觀設計專利(升級中);

3、專利數據每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內容包括專利技術的結構示意圖流程工藝圖技術構造圖

5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請您登陸后,進行下載,點擊【登陸】 【注冊】

關于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權聲明 網站地圖 友情鏈接 企業標識 聯系我們

鉆瓜專利網在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢在線客服咨詢在線客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 国产韩国精品一区二区三区| 久久精品com| 粉嫩久久久久久久极品| 麻豆国产一区二区三区| 国产69精品久久久久999小说| 日本三级韩国三级国产三级| 激情久久一区二区三区| 福利电影一区二区三区| 国产欧美一区二区精品婷| 国产韩国精品一区二区三区| 国产电影精品一区| 91夜夜夜| 国产aⅴ一区二区| 国产一级片大全| 国产精品色在线网站| 亚洲一级中文字幕| 欧美精品一区二区性色| 岛国精品一区二区| 欧美日韩一区二区三区四区五区| 日韩国产精品一区二区| 狠狠色狠狠色综合系列| 国产电影一区二区三区下载| 欧美三级午夜理伦三级老人| 亚洲欧美日韩在线| 国产剧情在线观看一区二区| 久久免费福利视频| xxxx18hd护士hd护士| 国产精品96久久久久久又黄又硬| 国产精品1区2区| 欧美一区视频观看| 久久激情网站| 中文字幕在线一区二区三区| 国产一区二区三区网站| 精品福利一区二区| 99riav3国产精品视频| 亚洲精品国产久| 最新国产精品久久精品| 亚洲国产精品一区二区久久hs| 国内自拍偷拍一区| 久久免费视频99| 国产精品欧美一区二区三区奶水 | 日本一区免费视频| 亚洲欧美日韩三区| 精品国产鲁一鲁一区二区作者| 日韩av在线一区| 日本xxxx护士高潮hd| 国产一区二区电影| 一区二区在线视频免费观看 | 国产999在线观看| 麻豆视频免费播放| 玖玖国产精品视频| 国产性猛交| 91麻豆精品国产91久久久资源速度| 精品国产18久久久久久依依影院| 国产一区二区三区小说| 中文字幕视频一区二区| 欧美在线视频三区| 国产美女三级无套内谢| 欧美精品国产一区| 亚洲第一天堂无码专区| 国产精品日韩视频| 99精品一区二区| 国产精品白浆视频| 国产欧美一区二区三区免费看| 97人人澡人人爽人人模亚洲| 夜夜爱av| 91超碰caoporm国产香蕉| 久久97国产| 国产一区二区播放| 免费观看黄色毛片| 国产三级精品在线观看| 少妇厨房与子伦在线观看| 午夜私人影院在线观看| 69xx国产| 午夜av免费观看| 国产呻吟高潮| 欧美中文字幕一区二区三区| 国产69精品久久99的直播节目| 亚洲精品欧美精品日韩精品| 日韩欧美亚洲视频| 国产精品精品视频一区二区三区 | 亚洲精品丝袜| 一区二区精品久久| 国产精品99999999| 蜜臀久久99精品久久久| 夜夜精品视频一区二区 | 狠狠躁夜夜躁2020| 欧美视屏一区| 99热久久这里只精品国产www | 国产毛片精品一区二区| 亚洲va久久久噜噜噜久久0| 久久99中文字幕| 91精品福利观看| 高清国产一区二区| 国产精品久久免费视频在线| 国产欧美日韩精品一区二区图片| 亚洲麻豆一区| 亚洲一区欧美| 国产vsv精品一区二区62| 欧美国产在线看| 午夜影院毛片| 99精品国产一区二区三区麻豆| 欧美在线观看视频一区二区三区| 色综合久久网| 精品亚洲午夜久久久久91| 国语精品一区| 日本一二三四区视频| 午夜影院一区二区| 国产清纯白嫩初高生在线观看性色| 久久91久久久久麻豆精品| 激情久久一区二区| 一区二区三区国产精华| 91精彩刺激对白露脸偷拍| 欧美性受xxxx狂喷水| 视频二区一区国产精品天天| 欧美3p激情一区二区三区猛视频| 欧美一区二三区| 日韩a一级欧美一级在线播放| 国产精品亚洲精品| 国产精品无码专区在线观看| 欧美视屏一区二区| 久久国产精品麻豆| 日韩欧美国产第一页| 在线国产精品一区二区| 国产馆一区二区| 国产日韩欧美在线一区| 97久久精品人人做人人爽 | 国产精品日韩精品欧美精品| 久久久久久久久亚洲精品一牛| 午夜影院试看五分钟| 亚洲国产精品国自产拍av| 国产不卡三区| 亚洲欧美另类国产| 国产精品黑色丝袜的老师| 日韩中文字幕在线一区| 精品综合久久久久| 91久久精品国产91久久性色tv| 国产99久久九九精品| 日日夜夜亚洲精品| 国产97免费视频| 欧美在线视频二区| 国产一区二区伦理| 国产精品九九九九九九九| 亚洲va欧美va国产综合先锋| 91精品视频在线观看免费| 特高潮videossexhd| 中文字幕区一区二| 久久精品99国产国产| 电影91久久久| 91偷自产一区二区三区精品| 狠狠躁天天躁又黄又爽| 亚洲国产精品国自产拍久久| 国产一区二区电影| 91精品一区在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久高潮| 欧美乱妇在线视频播放| 精品国产乱码一区二区三区a | 456亚洲精品| 亚洲欧美一二三| 亚洲第一区国产精品| 中文文精品字幕一区二区| 理论片午午伦夜理片在线播放| 国产午夜精品一区二区三区欧美 | 欧美一区二区三区性| 国产经典一区二区三区| 国产欧美一区二区在线观看| 亚洲精品国产一区二区三区| 99久久精品国产系列| 电影91久久久| 91狠狠操| xxxx18日本护士高清hd| 精品在线观看一区二区| 美女脱免费看直播| 精品a在线| 国产在线不卡一| 久久久久久亚洲精品| 国产精品日韩三级| 国产高清在线精品一区二区三区| 中文字幕一级二级三级| 满春阁精品av在线导航 | 日韩av在线免费电影| 91超碰caoporm国产香蕉| 欧美性二区| 午夜情所理论片| 97视频久久久| 国产特级淫片免费看| 久久久久亚洲精品视频| 国产日本欧美一区二区三区| 欧美福利一区二区| 国产精品理人伦一区二区三区| 精品福利一区二区| 国产偷亚洲偷欧美偷精品| 少妇**毛片| av午夜影院| 国产大片一区二区三区| 久久不卡精品| 色婷婷噜噜久久国产精品12p| 日韩av在线免费电影| 久久久久国产精品免费免费搜索 | 欧美精品久| 99久久婷婷国产精品综合| 日韩一区高清| 国产99视频精品免视看芒果| aaaaa国产欧美一区二区 | 国产精品综合在线| av毛片精品| 午夜av免费观看| 91精品资源| 国产精品一卡二卡在线观看| 综合欧美一区二区三区| 综合久久一区| 国产高潮国产高潮久久久91| 日日夜夜一区二区| 日韩精品免费看| 美日韩一区| 国产乱子一区二区| 91在线一区二区| 99精品国产一区二区三区不卡| 精品在线观看一区二区| 精品91av| 国产999久久久| 欧美日本一二三区| 久久国产精品精品国产| 国产一区二区三级| 国产精品国产三级国产播12软件 | 高清国产一区二区| 国产伦精品一区二区三区免费迷| 四虎国产永久在线精品| 麻豆视频免费播放| 久久国产视屏| 久久亚洲精品国产一区最新章节| 奇米色欧美一区二区三区| 国产剧情在线观看一区二区| 91夜夜夜| 伊人精品一区二区三区| 欧美亚洲另类小说| 97久久精品人人做人人爽50路| 亚洲第一天堂无码专区| 一本大道久久a久久精品| 亚洲va国产| 久久二区视频| 午夜看大片| 国产精品视频1区2区3区| 国产乱人激情h在线观看| 精品国产九九九| 91精品国产91热久久久做人人|