[發明專利]檢測接近車輛的物理威脅

在審

• 申請號: 201710480263.0
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107539213A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 弗朗索瓦·沙雷特;斯科特·文森特·邁爾斯;麗莎·史卡利亞;亞歷山德魯·米哈伊·古爾吉安
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司11278
• 代理人: 回旋

1.一種在車輛中使用的方法，所述方法包括：

基于來自安裝在所述車輛外部上的一個或多個傳感器的經過濾波的傳感器數據來確定對象的路線有可能導致所述對象靠近于所述車輛行進；

將所述經過濾波的傳感器數據作為輸入而提供到神經網絡；

從所述神經網絡接收關于所述對象的威脅類別；以及

在車艙中表明所述威脅類別。

2.根據權利要求1所述的方法，其中接收關于所述對象的威脅類別包括接收所述對象對所述車輛的乘員造成威脅的指示。

3.根據權利要求2所述的方法，其中接收所述對象對于所述車輛的乘員是威脅的指示包括下列步驟的其中之一：接收武器正在接近所述車輛的指示或者接收接近所述車輛的人戴著遮蓋物的指示。

4.根據權利要求2所述的方法，進一步包括于所述車輛處啟動對策來應對所述對象造成的所述威脅。

5.根據權利要求1所述的方法，其中接收關于所述對象的威脅類別包括接收所述對象對于所述車輛的乘員不是威脅的指示。

6.一種在車輛中使用的方法，所述方法用于警告車輛乘員威脅正在接近所述車輛，所述方法包括：

確定對象的路線有可能導致所述對象靠近于所述車輛行進，包括：

利用安裝于所述車輛的一個或多個傳感器來監視接近于所述車輛的區域中的接近對象；以及

在位于所述車輛的異構計算平臺上對來自所述一個或多個傳感器的數據進行濾波以確定所述對象具有表明所述對象正在接近所述車輛所占據的空間的速度和方向；

將關于所述接近對象的經過濾波的數據作為輸入而提供到神經網絡；

從所述神經網絡接收所述接近對象表現對所述車輛乘員的威脅的指示；以及

于所述車輛處啟動對策來應對所述威脅。

7.根據權利要求6所述的方法，其中利用安裝于所述車輛的一個或多個傳感器來監視接近于所述車輛的區域中的接近對象包括利用安裝于所述車輛的多個傳感器來監視所述區域，所述多個傳感器包括：至少一個攝像機、至少一個LIDAR傳感器以及至少一個基于聲音的對象檢測器。

8.根據權利要求6所述的方法，其中在異構計算平臺上對來自所述一個或多個傳感器的數據進行濾波包括在所述異構計算平臺上對來自所述多個傳感器的數據進行濾波，所述異構計算平臺包括：位于所述車輛中的至少一個中央處理器(CPU)、至少一個圖形處理器(GPU)以及至少一個現場可編程門陣列(FPGA)。

9.根據權利要求6所述的方法，其中對來自所述一個或多個傳感器的數據進行濾波包括利用卡爾曼濾波器和粒子濾波器的其中一個或多個來對來自所述一個或多個傳感器的數據進行濾波。

10.根據權利要求6所述的方法，其中從所述神經網絡接收所述接近對象表現對所述車輛乘員的威脅的指示包括：接收所述接近對象為帶著武器的人、戴著遮蓋物的人以及露出其牙齒的狗的其中之一的指示。

11.根據權利要求6所述的方法，其中于所述車輛處啟動對策包括啟動包含以下所列其中一項或多項的對策：記錄所述接近對象、鎖上所述車輛的車門、在車艙中發出可聽到的警告、鳴響所述車輛的喇叭、閃爍所述車輛的燈光。

12.根據權利要求6所述的方法，其中所述車輛為自主車輛；以及

其中于所述車輛處啟動對策包括自動嘗試操縱所述自主車輛遠離所述接近對象。