[發明專利]一種機械臂

有效

• 申請號: 201710480042.3
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107414809B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 陳功;葉晶;徐鋒;馮佳林
• 申請（專利權）人: 深圳市邁步機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

1.一種機械臂，其特征在于，包括位于所述機械臂底端的連接件、驅動所述連接件繞Z軸旋轉的第一驅動機構、驅動所述第一驅動機構繞X軸旋轉的第二驅動機構、驅動所述第二驅動機構繞Z軸旋轉的第三驅動機構、驅動所述第三驅動機構繞X軸旋轉的第四驅動機構、驅動所述第四驅動機構繞X軸旋轉的第五驅動機構以及驅動所述第五驅動機構繞Z軸旋轉的第六驅動機構；所述第六驅動機構固定于外部物體上；

所述第四驅動機構包括第四電機、水平錐齒輪、豎向錐齒輪、輸出件、第一彈簧以及第二彈簧；所述水平錐齒輪與所述第四電機的輸出軸同軸聯接，所述水平錐齒輪與所述豎向錐齒輪相互嚙合；所述輸出件與所述豎向錐齒輪固定連接；所述豎向錐齒輪上開設有兩個對稱的第一活動槽以及第二活動槽，所述輸出件的頂部設置有兩個對稱的第一卡槽以及第二卡槽，所述第一彈簧、第二彈簧分別卡置于所述第一卡槽以及第二卡槽內，所述第一彈簧、第二彈簧的兩端均凸伸出用于限制自身活動范圍的阻擋部，所述第一彈簧兩端的阻擋部能頂壓所述第一活動槽兩端的槽壁，所述第二彈簧兩端的阻擋部能頂壓所述第二活動槽兩端的槽壁；所述第四驅動機構還包括皮帶輪、皮帶以及頂緊裝置，所述皮帶輪與所述豎向錐齒輪同軸固定連接，所述皮帶繞置于所述皮帶輪以及頂緊裝置上。

2.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第六驅動機構包括第六電機、轉盤以及第六傳動架，所述轉盤與所述第六電機的輸出軸固定連接，所述第六傳動架的頂部與所述轉盤固定連接。

3.如權利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述第五驅動機構包括水平設置的第五電機以及第五傳動架，所述第五電機安裝于所述第六傳動架上，所述第五傳動架與所述第五電機的輸出軸固定連接。

4.如權利要求3所述的機械臂，其特征在于，所述第四電機固定在所述第五傳動架上，所述頂緊裝置包括頂緊輪以及固定軸，所述固定軸固定在所述第五傳動架上，所述頂緊輪能旋轉地套設于所述固定軸上。

5.如權利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述第四驅動機構還包括第四傳動架以及轉軸，所述轉軸與所述豎向錐齒輪固定連接，所述轉軸可旋轉地穿設過所述第五傳動架的底端，并與所述第四傳動架的頂端固定連接；所述輸出件亦與所述第四傳動架的頂端固定連接。

6.如權利要求5所述的機械臂，其特征在于，所述第三驅動機構包括豎向設置的第三電機以及第三傳動架，所述第三電機固定在所述第四傳動架的底端，所述第三傳動架與所述第三電機的輸出軸固定連接。

7.如權利要求6所述的機械臂，其特征在于，所述第二驅動機構包括水平設置的第二電機以及第二傳動架，所述第二傳動架位于所述第三傳動架的下方；所述第二傳動架具有第二安裝槽，所述第二電機固定安裝于所述第二安裝槽內，所述第二電機的輸出軸穿出所述第二安裝槽的一槽壁，并與所述第三傳動架固定連接，所述第二安裝槽的另一槽壁上開設有第二通孔，所述第三傳動架對應于所述第二通孔的位置延伸出第二凸柱，所述第二凸柱伸入所述第二通孔內。

8.如權利要求7所述的機械臂，其特征在于，所述第一驅動機構包括豎向設置的第一電機，所述第一電機固定在所述第二傳動架的底部，所述第一電機的輸出軸與所述連接件固定連接。