[發(fā)明專利]導(dǎo)航的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710479972.7
• 申請(qǐng)日: 2017-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN109115232B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G01C21/16;G01C21/30
• 代理公司: 北京龍雙利達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11329
• 代理人: 孫濤;毛威

1.一種用于導(dǎo)航的方法，其特征在于，所述方法包括：

在確定車輛駛?cè)敕墙Y(jié)構(gòu)化道路時(shí)，獲取所述非結(jié)構(gòu)化道路的實(shí)景圖像；

獲取所述實(shí)景圖像的點(diǎn)特征信息和線特征信息，所述點(diǎn)特征信息包括所述實(shí)景圖像中的至少一個(gè)像素點(diǎn)的特征信息，所述線特征信息包括所述實(shí)景圖像中的至少一條線段的特征信息，所述點(diǎn)特征信息中像素點(diǎn)的數(shù)量根據(jù)所述線特征信息中線段的數(shù)量確定；

根據(jù)所述點(diǎn)特征信息和所述線特征信息，優(yōu)化所述車輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述實(shí)景圖像的點(diǎn)特征信息和線特征信息，包括：

對(duì)所述實(shí)景圖像進(jìn)行圖像分割，形成第一圖像，所述第一圖像包括路面區(qū)域和非路面區(qū)域；在所述路面區(qū)域的邊界處，獲取所述線特征信息；在所述非路面區(qū)域中，獲取所述點(diǎn)特征信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述路面區(qū)域的邊界處，獲取所述線特征信息，包括：

在所述路面區(qū)域的邊界處，通過(guò)霍夫變換對(duì)所述第一圖像進(jìn)行線段檢測(cè)，獲取第二圖像；處理所述第二圖像并獲取用于表示所述線特征信息的至少一個(gè)特征向量。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述非路面區(qū)域中，確定所述點(diǎn)特征信息，包括：

在所述非路面區(qū)域，將所述第一圖像的梯度響應(yīng)極值點(diǎn)對(duì)應(yīng)的梯度響應(yīng)值按第一順序排列，并根據(jù)所述線特征信息的數(shù)量在所述第一順序中確定用于表示所述點(diǎn)特征信息的至少一個(gè)特征向量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述點(diǎn)特征信息的數(shù)量與所述線特征信息的數(shù)量之間的關(guān)系滿足以下公式：

其中，所述k_l為所述線特征信息的數(shù)量，所述k_p為所述點(diǎn)特征信息的數(shù)量，所述mod()為取整函數(shù)，所述c為常量補(bǔ)償值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點(diǎn)特征信息和所述線特征信息，優(yōu)化所述車輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括：

根據(jù)所述點(diǎn)特征信息和所述線特征信息確定誤差函數(shù)，根據(jù)所述誤差函數(shù)優(yōu)化所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述誤差函數(shù)如下所示：

其中，所述E(P)為所述誤差函數(shù)，所述P為所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)，所述P為3x4投影矩陣[R，t]，所述R是3階旋轉(zhuǎn)矩陣，所述t是3維平移向量，所述m表示圖像幀的索引號(hào)，所述n表示3D地圖點(diǎn)的索引號(hào)，所述M表示圖像幀的幀數(shù)，所述ω為所述點(diǎn)特征信息和所述線特征信息的加權(quán)系數(shù)，所述N_P表示由所述點(diǎn)特征信息構(gòu)造的空間點(diǎn)的總數(shù)，所述n_p表示點(diǎn)特征對(duì)應(yīng)的空間點(diǎn)的索引號(hào)，所述N_L表示由所述線特征信息構(gòu)造的空間點(diǎn)的總數(shù)，所述n_l表示線特征對(duì)應(yīng)的空間點(diǎn)的索引號(hào)，所述表示第n_p個(gè)空間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)特征的三維坐標(biāo)，所述表示第n_p個(gè)空間點(diǎn)在第m幀圖像中的對(duì)應(yīng)的點(diǎn)特征的二維坐標(biāo)，所述表示第n_l個(gè)空間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的線特征端點(diǎn)的三維坐標(biāo)，所述l_mn表示第n_l個(gè)空間點(diǎn)在第m幀圖像中對(duì)應(yīng)的線特征端點(diǎn)的二維坐標(biāo)，所述||l_mn||為所述l_mn的剛量，所述P_m表示第m個(gè)圖像幀對(duì)應(yīng)的所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述實(shí)景圖像進(jìn)行圖像分割，形成第一圖像，包括：

通過(guò)索貝爾算子對(duì)所述實(shí)景圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，形成所述第一圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)構(gòu)圖原點(diǎn)和優(yōu)化后的所述車輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)構(gòu)建所述非結(jié)構(gòu)化道路的地圖，其中，所述構(gòu)圖原點(diǎn)為所述車輛在駛?cè)胨龇墙Y(jié)構(gòu)化道路之前確定的第一地理坐標(biāo)，所述第一地理坐標(biāo)位于結(jié)構(gòu)化道路的邊緣處。