[發明專利]行人檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 201710479970.8
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN109117689B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 唐小軍;蘇海軍
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 11112 北京天昊聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 柴亮;張天舒

本發明提供一種行人檢測方法和裝置，屬于行人檢測技術領域，其可至少部分解決現有的行人檢測方法在準確率、速度、計算量等方面存在不足的問題。本發明的行人檢測方法包括：提取圖像的特征點；根據圖像的特征點，用分類器對圖像進行分類，根據分類結果得到圖像在該分類器的分類得分；根據分類得分得出圖像在級聯分類器各級的級聯得分，將級聯得分與相應的級聯閾值向比較，據此判斷圖像中是否有行人。

技術領域

本發明屬于行人檢測技術領域，具體涉及一種行人檢測方法和裝置。

背景技術

行人檢測是計算機視覺領域的一項重要研究方向，其通過對圖像進行分析檢測出圖像中是否有行人。行人檢測技術在車輛輔助駕駛、智能監控、智能機器人等領域中有著廣泛的應用。例如，車輛輔助駕駛系統可利用行人檢測技術發現車輛前方的行人，提醒司機避讓；智能監控系統可利用行人檢測技術發現監控畫面中的行人，以便對行人的行為進行分析，對可疑人員進行跟蹤；而智能機器人則可利用行人檢測技術發現周邊環境中的行人，以自動避讓或跟隨等。

其中，“行人檢測”一詞中的“行人”并不限于正在“行走的人”，其實際代表的就是人。

另外，一幅圖中實際可能包括多個行人。對這類圖像，可將其分割為多個小塊，再用行人檢測技術檢測每塊中是否有行人，最后將各塊的檢測結果合并起來，即可確定整幅圖像中是否有行人、有幾個行人、行人在什么位置(通過檢測出有行人的小塊的位置確定)，由此，行人檢測技術的直接結果就是圖像中有行人或無行人。

現在已有了積分通道法、累計通道法、濾波器通道法等多種行人檢測技術，但是它們在檢測準確率、檢測速度、檢測計算量等方面仍然存在一些不足。

發明內容

本發明至少部分解決現有的行人檢測方法在檢測準確率、檢測速度、檢測計算量等方面存在不足的問題，提供一種檢測準確率高、速度快、運算量小的行人檢測方法和裝置。

解決本發明技術問題所采用的技術方案是一種行人檢測方法，其包括：

提取圖像的特征點；

根據圖像的特征點，用分類器對圖像進行分類，根據分類結果得到圖像在該分類器的分類得分；

根據分類得分得出圖像在級聯分類器各級的級聯得分，將級聯得分與相應的級聯閾值向比較，據此判斷圖像中是否有行人。

優選的是，所述根據圖像的特征點，用分類器對圖像進行分類，根據分類結果得到圖像在該分類器的分類得分包括：用分類器將圖像分入其葉子節點中，以該葉子節點的節點得分為圖像在該分類器的分類得分；其中，分類器包括分支節點和葉子節點，每個分支節點有兩個下級節點，葉子節點無下級節點；分支節點具有特征點對取法和節點閾值，用于根據特征點對取法選取圖像的一對特征點，并比較該對特征點的特征值之差與節點閾值，若特征值之差大于或等于節點閾值則將圖像分入其下級的右節點，否則將圖像分入其下級的左節點；

所述根據分類得分得出圖像在級聯分類器各級的級聯得分，將級聯得分與相應的級聯閾值向比較，據此判斷圖像中是否有行人包括：比較圖像在級聯分類器各級的級聯得分與相應的級聯閾值，若所有級聯得分均大于或等于相應的級聯閾值則判斷圖像中有行人，否則判斷圖像中無行人；其中，級聯分類器由多個分類器按預定順序級聯構成，圖像在級聯分類器每級的級聯得分等于圖像在該級和之前各級分類器的分類得分之和。

進一步優選的是，所述提取圖像的特征點包括：將圖像轉變為具有預定的分辨率和顏色通道的標準圖像；使用特征提取算法從標準圖像中提取特征點。

進一步優選的是，所述特征提取算法包括HOG算法、LUV顏色、LBP算法。