[發明專利]碼頭水平運輸區輔助路徑規劃方法、介質和系統

有效

• 申請號: 201710479887.0
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107202579B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 趙云
• 申請（專利權）人: 上海振華重工(集團)股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 施浩

本發明公開了一種碼頭水平運輸區輔助路徑規劃方法、介質和系統，能夠適用于碼頭水平運輸區的實際情況。其技術方案為：本發明通過在搜索路徑的過程中加入車道組合，找出滿足指定條件的關鍵車道組合，使得規劃的路徑依次經過關鍵車道即可。相較于現有技術，本發明的方法能適用于像碼頭水平運輸區那樣的要求遵循一定的循環方向、要求在特定區域執行特定運動方式、要求在指定位置進行倒箱門的場合中，取代傳統的A*算法或者dijkstra算法等路徑搜尋算法來完成傳統算法無法正常使用的任務。

技術領域

本發明涉及路徑規劃方法，尤其涉及對碼頭水平運輸區的路徑規劃方式。

背景技術

現有的A*算法或者dijkstra算法在搜尋路徑時，強調的是單個AGV最短路徑，但是并不一定是整體最優的，碼頭水平運輸區規劃路徑要求遵循一定的循環方向，要求在特定的區域執行特定的運動方式(斜行、S彎等)，在指定的位置進行倒箱門，單純的搜尋路徑算法在有限的計算資源上不能滿足上述功能，其實現也是非常的復雜，不利于代碼的維護和擴展。

發明內容

以下給出一個或多個方面的簡要概述以提供對這些方面的基本理解。此概述不是所有構想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認出所有方面的關鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡化形式給出一個或多個方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細的描述之序。

本發明的目的在于解決上述問題，提供了一種碼頭水平運輸區輔助路徑規劃方法、介質和系統，能夠適用于碼頭水平運輸區的實際情況。

本發明的技術方案為：本發明揭示了一種碼頭水平運輸區輔助路徑規劃方法，包括：

步驟1：根據區域實現的功能將碼頭水平運輸區劃分為多個分區；

步驟2：在劃分出的分區中定義車道，車道指定自動導引運輸車通過分區的路徑，并初始化車道狀態，其中狀態為空閑時表示車道可以使用；

步驟3：計算車道之間的連通性和通行時間；

步驟4：根據坐標和方向計算起點和終點所在的分區，其中坐標在分區內部，方向和分區內的車道方向平行；

步驟5：根據起點所在的分區和終點所在的分區，找到對應的工況；

步驟6：根據起點車道的連通性，找出從起點車道出發可以連通的車道列表，過濾出空閑狀態的車道，根據起點車道和車道列表中的車道的相對位置關系以及起點車道上車頭朝向，計算出車道列表中的車頭朝向，記錄為列表S1，其中列表S1包含的信息包括但不限于：車道號、父車道號、車頭朝向；

步驟7：檢查列表S1中是否有終點車道，如果有終點車道，則檢查起點車道和終點車道的車頭朝向是否一致，若一致則找到一組可用的車道組合，且這一車道組合是起點車道和終點車道是無中間車道的直達類型；

步驟8：如果在步驟7中沒有找到可用的車道組合，根據終點車道的連通性找出可以連通到終點車道的車道，在過濾掉空閑狀態的車道后，根據終點車道和車道列表中的車道的相對位置關系以及終點車道上車頭朝向，計算車道列表中的車道的車頭朝向，記錄為列表E1，其中列表E1包含的信息包括但不限于：車道號、父車道號、車頭朝向；

步驟9：檢查列表S1和列表E1中的車道是否有交集，若有則再檢查車頭朝向是否一致，若一致則找到至少一組可用的車道組合，將車頭朝向一致的交集中的車道作為中間車道；

步驟10：對列表S1中的每一個車道Ls1，根據車道的連通性，找出從車道Ls1出發可以連通的車道列表，過濾掉空閑狀態的車道后，根據車道Ls1和步驟10中找出的車道列表中的車道的相對位置關系以及車道Ls1上的車頭朝向，計算步驟10中找出的車道列表中的車道的車頭朝向，記錄為列表S2，其中列表S2包含的信息包括但不限于：車道號、父車道號、車頭朝向；