[發(fā)明專利]組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法、系統(tǒng)和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710479623.5
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107270903B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曾昆
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南云箭格納微信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18
• 代理公司: 深圳市港灣知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44258
• 代理人: 微嘉

1.一種組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，所述組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法包括以下步驟：

利用旋轉(zhuǎn)調(diào)制型微慣性組件獲取載體的初始運動狀態(tài)；

根據(jù)靜態(tài)微慣性組件的測量結(jié)果對載體的初始運動狀態(tài)進行誤差補償；

根據(jù)補償結(jié)果對載體的初始運動狀態(tài)進行捷聯(lián)慣導(dǎo)解算，獲得載體的姿態(tài)角信息。

2.如權(quán)利要求1所述的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，所述利用所述旋轉(zhuǎn)調(diào)制型微慣性組件獲取載體的初始運動狀態(tài)包括：

通過所述旋轉(zhuǎn)調(diào)制型微慣性組件的一個旋轉(zhuǎn)周期起始點兩時刻的速度建立基座慣性坐標系和慣性坐標系間的變換矩陣；

依據(jù)所述基座慣性坐標系和慣性坐標系間的變換矩陣生成載體的粗對準初始姿態(tài)矩陣。

3.如權(quán)利要求2所述的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，還包括步驟：

利用捷聯(lián)慣導(dǎo)解算速度誤差和姿態(tài)誤差；

依據(jù)所述速度誤差和姿態(tài)誤差進行卡爾曼濾波獲取載體當前運行狀態(tài)參數(shù)；

依據(jù)所述載體當前運行狀態(tài)參數(shù)和所述粗對準初始姿態(tài)矩陣生成載體的精對準初始姿態(tài)矩陣。

4.如權(quán)利要求3所述的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，載體當前運行狀態(tài)參數(shù)包括速度誤差、姿態(tài)誤差、加速度計零偏和陀螺漂移的狀態(tài)量。

5.如權(quán)利要求1-4任一項所述的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，所述靜態(tài)微慣性組件固連于載體上。

6.如權(quán)利要求5所述的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，所述靜態(tài)微慣性組件包括三軸MEMS陀螺儀和三軸MEMS加速度計。

7.如權(quán)利要求1-4任一項所述的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，所述載體上轉(zhuǎn)動的設(shè)有安裝平臺，所述安裝平臺上設(shè)置有所述旋轉(zhuǎn)調(diào)制型微慣性組件。

8.如權(quán)利要求7所述的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)調(diào)制型微慣性組件包括三軸MEMS陀螺儀和三軸MEMS加速度計。

9.一種組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)包括：靜態(tài)微慣性組件、旋轉(zhuǎn)調(diào)制型微慣性組件、存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航程序；

所述靜態(tài)微慣性組件固連于載體上，所述載體上還轉(zhuǎn)動的設(shè)有安裝平臺，所述安裝平臺上設(shè)置有所述旋轉(zhuǎn)調(diào)制型微慣性組件；

所述組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航程序，所述組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制微慣性導(dǎo)航方法的步驟。