[發(fā)明專利]一種多旋翼飛行器水平起飛調(diào)節(jié)系統(tǒng)及多旋翼飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710478364.4
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107284653B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 喻道遠;徐秀兵;陳滿意;張猛;周小強;李玉萍;肖華軍;丁玲;肖雄;梅慧文;蔣勇平;程佳
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇高精機電裝備有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/32
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42224
• 代理人: 李佑宏

1.一種多旋翼飛行器水平起飛調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其特征在于：

包括設(shè)置在旋翼臂下方的調(diào)節(jié)單元(1)和用于控制該調(diào)節(jié)單元的控制單元(3)；其中所述控制單元(3)包括用于識別并反饋飛行器水平狀態(tài)數(shù)據(jù)的三軸陀螺儀和三軸加速度傳感器、用于識別并反饋飛行器重心狀態(tài)數(shù)據(jù)的重心測量模塊、用于處理所述三軸陀螺儀、所述三軸加速度傳感器和所述重心測量模塊的反饋數(shù)據(jù)以融合解算飛行器水平及重心狀態(tài)的控制芯片，以及用于將所述控制芯片處理數(shù)據(jù)后生成的相應(yīng)調(diào)節(jié)指令傳遞給相應(yīng)電機的電機驅(qū)動器；

所述調(diào)節(jié)單元(1)包括絲桿(1010)、滑塊(109)、步進電機(1011)、推桿(107)、步進推桿電機(108)、滑桿(105)、套環(huán)(104)和固定環(huán)(106)，其中，所述滑桿(105)的一端為用于支撐多旋翼飛行器的支撐端，其另一端為連接固定環(huán)(106)并可相對所述固定環(huán)(106)轉(zhuǎn)動的固定端，所述滑桿(105)用以與推桿(107)匹配以調(diào)整飛行器的水平狀態(tài)；所述絲桿(1010)固定在旋翼臂的下方，其端部裝設(shè)有用于驅(qū)動所述絲桿(1010)轉(zhuǎn)動的步進電機(1011)，所述滑塊(109)套設(shè)在所述絲桿(1010)上并可沿其軸向滑動以調(diào)整飛行器的重心位置，即所述步進電機(1011)接收所述電機驅(qū)動器的調(diào)節(jié)指令以使得所述滑塊(109)滑動一定距離來調(diào)整多旋翼飛行器的重心位置；所述推桿(107)一端連接固定在所述滑塊(109)下方的步進推桿電機(108)，另一端通過所述套環(huán)(104)套設(shè)在所述滑桿(105)上，并可相對所述滑桿(105)滑動，所述推桿(107)可在其軸向上往復(fù)運動以調(diào)整飛行器的旋翼臂的水平高度，即通過所述步進推桿電機(108)接收所述電機驅(qū)動器的調(diào)節(jié)指令用以調(diào)節(jié)所述推桿(107)的高度，繼而調(diào)整飛行器的水平狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的多旋翼飛行器水平起飛調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其中，所述重心測量模塊以當前重心位置與理想重心位置的偏差來計算調(diào)整量。

3.一種具有權(quán)利要求1或2中所述多旋翼飛行器水平起飛調(diào)節(jié)系統(tǒng)的多旋翼飛行器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3的多旋翼飛行器，其中，所述多旋翼飛行器為四旋翼飛行器。