[發明專利]給機器人送料定位機構及定位方法

有效

• 申請號: 201710478294.2
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107052889B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 鄭永淼;王永進;王淇;劉輝;焦永俊;張魏武
• 申請（專利權）人: 無錫市云之杰自控設備有限公司
• 主分類號: B23Q7/18
• 分類號: B23Q7/18;B23Q7/10;B23Q7/00
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理有限公司 11624
• 代理人: 宋文婉

1.一種給機器人送料定位機構的定位方法，包括一種給機器人送料定位機構，包括底座機架（1）和零件（19），所述零件（19）包括通孔（191）和通孔邊緣（193）以及與通孔（191）耦合的弧形流道（192），所述底座機架（1）上設有若干套用于輸送零件（19）的送料機構和一套定位裝置，所述送料機構和定位裝置均由PLC控制協調完成送料過程，其特征在于：所述送料機構包括振動盤（2）和矩形的振動盤固定板（3），所述振動盤（2）固定于振動盤固定板（3）上，所述振動盤（2）的出料口（21）連接一個擋料送料滑塊（4），所述擋料送料滑塊（4）安裝于一個機箱（5）上，且由機箱（5）內的第一推拉氣缸驅動（6），所述擋料送料滑塊（4）包括送料槽（41）和擋料部（42），所述擋料送料滑塊（4）對應出料口（21）的側壁上設有一個開口（43），所述開口（43）邊的機箱（5）上設有一個感應待加工零件（19）的傳感器（7），所述振動盤固定板（3）的下端面的四個底角處均設有錐度套（8），所述底座機架（1）的上端面對應錐度套（8）的位置均固定設有相匹配的錐度銷（9），所述振動盤固定板（3）通過錐度銷（9）套裝固定于底座機架（1）上，所述定位裝置包括伺服電機（10）、伺服電機固定架（11）、伺服旋轉定位頭（12）、第二推拉氣缸（13）、激光頭（14）和氣缸固定架（15），所述伺服電機（10）安裝于伺服電機固定架（11）上，所述伺服旋轉定位頭（12）安裝于伺服電機（10）上，且伺服旋轉定位頭（12）上端面設有零件安裝槽（121），所述氣缸固定架（15）固定于伺服電機固定架（11）上部的側壁上，所述第二推拉氣缸（13）安裝于氣缸固定架（15），所述激光頭（14）由第二推拉氣缸（13）驅動，且設置于伺服旋轉定位頭（12）的上方；

所述第一推拉氣缸（6）設置于擋料送料滑塊（4）的下方且相互平行，所述第一推拉氣缸（6）的輸出端（61）與一個相垂直的方拉銷（18）的下部卡合固定，所述方拉銷（18）的上部與擋料送料滑塊（4）固定連接；

所述給機器人送料定位機構的定位方法，包括以下步驟：

a.將裝有待加工零件（19）的振動盤（2）通過振動盤固定板（3）上的錐度套安裝于底座機架（1）上的錐度銷（9?）上，完成出料高度的定位；

b.振動盤（2）將零件（19）送到擋料送料滑塊（4）的送料槽（41）內，傳感器（7）感應到零件（19），將信號傳給PLC,PLC控制第一推拉氣缸（6）推動擋料送料滑塊（4）橫向移動到出料位置（17），擋料送料滑塊（4）的擋料部（42）擋住振動盤（2）的出料口（21），完成出料位置（17）的定位，同時PLC控制機器人抓取出料位置（17）上送料槽（41）內的零件（19），然后放在伺服旋轉定位頭（12）的零件安裝槽（121）內；

c.放下零件（19）后，機器人給PLC發信號，PLC控制第二推拉氣缸（13）推出激光頭（14）；

d.激光頭（14）將激光（24）照射到零件（19）加工面上與通孔（191）沿轉軸圓周方向延伸的任意一點上后，發信號給PLC，PLC控制伺服電機（10）順時針旋轉；

e.當激光（24）照射到零件（19）內的通孔邊緣（193）時，一部分激光（24）照射到通孔（191）內，激光（24）測量距離增加量達到設定值時，然后激光頭（14）立即發信號給PLC，在PLC控制下，伺服電機（10）停止旋轉同時第二推拉氣缸（13）縮回，完成旋轉定位。

2.如權利要求1所述的一種給機器人送料定位機構的定位方法，其特征在于：所述振動盤固定板（3）的下端面的四個底角均設有與錐度套（8）相匹配的安裝槽（31），所述振動盤固定板（3）對應錐度套（8）的位置均設有若干螺紋孔（32）和一個錐度銷穿出孔（33），所述錐度套（8）和振動盤固定板（3）螺紋連接。

3.如權利要求1所述的一種給機器人送料定位機構的定位方法，其特征在于：所述振動盤固定板（3）的上端面上對稱設有兩個把手扶手（34）。

4.如權利要求1所述的一種給機器人送料定位機構的定位方法，其特征在于：錐度套（8）和錐度銷（9）采用經過淬火處理的CR12MOV模具鋼。

5.如權利要求1所述的一種給機器人送料定位機構的定位方法，其特征在于：振動盤固定板（3）采用鋁板。

6.如權利要求1~5任意一項所述的一種給機器人送料定位機構的定位方法，其特征在于：所述送料機構為兩套。