[發明專利]一種服務型機器人手臂結構及關節處角度校正方法

有效

• 申請號: 201710477633.5
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107160366B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 施友嵐;張哲
• 申請（專利權）人: 成都黑盒子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00
• 代理公司: 成都瑞創華盛知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 51270
• 代理人: 辜強

本發明公開了一種服務型機器人手臂結構及關節處角度校正方法，以發生端角度傳感器所反饋的信號為工作過程中的控制與反饋依據，控制模塊接收到用戶指令后，控制步進電機進行動作，直到發生端角度傳感器反饋的角度信號與用戶指令一致后停下。當關節處復位時，則以執行端角度傳感器所反饋的信號為依據進行零位校正，執行端角度傳感器檢測到關節徹底復位后，向控制模塊發出信號，控制模塊再控制發生端角度傳感器以此時位置為零點進行零位校正。手臂每次復位時都能夠自動進行一次零位校正，以解決現有技術中服務型機器人手臂關節處無法自動校正零位的問題，實現手臂每次復位時都能夠自動進行一次零位校正的目的。

技術領域

本發明涉及服務型機器人領域，具體涉及一種服務型機器人手臂結構及關節處角度校正方法。

背景技術

服務型機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它能完成有益于人類健康的服務工作，但不包括從事生產的設備。服務型機器人的應用范圍很廣，主要從事維護保養、修理、運輸、清洗、保安、救援、監護、展示等工作。服務型機器人可以分為專業領域服務機器人和個人、家庭服務機器人。對于服務型機器人而言，其結構形狀應以盡量接近人體為宜。因此在服務型機器人上也要設置類似于人體的關節結構，使得該類關節結構能夠模仿人體關節進行轉動。現有技術中，對于服務型機器人關節轉動角度的監測都是在電機輸出端直接設置角度閉環傳感器進行信號反饋，若要調零需要工作人員手動進行，無法自動實現零位的校正。

發明內容

本發明的目的在于提供一種服務型機器人手臂結構及關節處角度校正方法，以解決現有技術中服務型機器人手臂關節處無法自動校正零位的問題，實現手臂每次復位時都能夠自動進行一次零位校正的目的。

本發明通過下述技術方案實現：

一種服務型機器人手臂結構，包括依次連接的肩關節、肩臂、肘關節、肘臂，所述肩關節、肘關節均由步進電機、減速機驅動進行動作，所述步進電機輸出軸的一端連接減速機，所述步進電機輸出軸的另一端連接角度檢測裝置，所述角度檢測裝置包括直接與步進電機輸出軸相連的減速機構、以及用于檢測所述減速機構轉動角度的發生端角度傳感器，所述減速機構的減速比等于所述減速機的減速比；還包括用于檢測對應關節的旋轉角度的執行端角度傳感器；還包括控制模塊，所述控制模塊分別與發生端角度傳感器、執行端角度傳感器、步進電機連接；當執行端角度傳感器檢測到對應關節歸零時，執行端角度傳感器向控制模塊發出信號，控制模塊控制發生端角度傳感器進行零位校正。