[發明專利]一種基于激光檢測的機器人打磨工藝優化方法

有效

• 申請號: 201710476295.3
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107081677B
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 孫云權;林薛剛;俞方毅;王琦琦
• 申請（專利權）人: 寧波智暢機器人系統有限公司
• 主分類號: B24B49/12
• 分類號: B24B49/12;B24B21/00;B25J11/00
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 李莉華

本發明提供了一種基于激光檢測的機器人打磨工藝優化方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、通過激光檢測所需打磨工件表面相對打磨工具徑向的尺寸偏差；S2、機器人根據檢測到的尺寸偏差運行打磨軌跡。本發明所述的基于激光檢測的機器人打磨工藝優化方法使機器人打磨尺寸有偏差的保險柜磨削量能保持一致，并且該方法降低了機器人自動打磨系統對客戶工件尺寸精度要求，提高了機器人打磨自動化程度。

技術領域

本發明屬于機器人打磨技術領域，尤其是涉及一種基于激光檢測的機器人打磨工藝優化方法。

背景技術

保險柜生成工藝：從下料的板材拼接后焊接成型，需要對保險柜外表面的焊縫進行打磨處理。

因人工打磨保險柜勞動強度大，工作環境惡劣，故用機器人代替人工進行打磨作業。工業機器人抓取焊接完成后的保險柜去砂帶機處打磨焊縫，工件定位依靠機器人夾具夾緊并定位，機器人打磨程序重復同樣的軌跡進行打磨工件。

現有技術中，保險柜的前道工序是人工拼裝，因此工件的尺寸一致性比較差。若按照傳統的機器人磨削方法，會存在有些工件打磨不到或者磨削過多導致表面打磨不能達到客戶的要求。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種基于激光檢測的機器人打磨工藝優化方法，以解決現有的人工打磨工作強度大，工作環境惡劣，人工往往難以勝任，以及現有的機器人打磨智能化程度低，工藝不合格的情況。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種基于激光檢測的機器人打磨工藝優化方法，包括以下步驟：

S1、通過激光檢測所需打磨工件表面相對打磨工具徑向的尺寸偏差；

S2、機器人根據檢測到的尺寸偏差運行打磨軌跡；

所述步驟S1中，檢測尺寸偏差的具體方法如下：

S101、機器人抓工件示教機器人程序點，所述機器人程序點包括打磨起始點機器人位置、打磨結束點機器人位置、點激光基準檢測點機器人位置；

S102、通過函數等分打磨起始點和打磨結束點的位置值，用來自動增加打磨起始點和打磨結束點之間若干個機器人打磨程序點；

S103、通過函數指令，將步驟S102中的多個機器人打磨程序點通過程序計算偏移得出多個激光檢測位置，通過激光檢測位置分別檢測出多個值；

S104、根據檢測出的值與點激光基準檢測點的檢測值比較，計算出偏差值。

進一步的，所述步驟S103中的機器人打磨程序點和激光檢測位置的數量相同。

進一步的，所述步驟S104中，所述計算出的偏差值超過設定的閾值，機器人會報警并且停止工作。

進一步的，所述步驟S103中，機器人打磨程序點進行偏移時，會根據打磨工具的磨損進行補償打磨工具的損耗。

進一步的，所述偏移補償打磨工具的損耗，具體方法如下：

S201、試驗測量一個新的打磨工具在打磨消耗到極限時，打磨工具厚度的尺寸偏差D和打磨工件的總數量N；

S202、得出每打磨一個工件消耗打磨工具量；

S203、通過偏移指令偏移機器人打磨點的位置坐標，從而對打磨工具損耗進行補償。

進一步的，所述打磨工具為砂帶機，所述砂帶機為固定在地上由電機帶動連接主動輪和從動輪上的砂帶傳動來磨削物件的機構。

相對于現有技術，本發明所述的基于激光檢測的機器人打磨工藝優化方法具有以下優勢：