[發明專利]一種氣動柔性機器人手爪結構在審
| 申請號： | 201710475581.8 | 申請日： | 2017-06-21 |
| 公開（公告）號： | CN107443405A | 公開（公告）日： | 2017-12-08 |
| 發明（設計）人： | 袁建平;喬橋;朱戰霞;代洪華;袁源;馬衛華;孫沖 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學深圳研究院;西北工業大學 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 西安通大專利代理有限責任公司61200 | 代理人： | 陸萬壽 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 氣動 柔性 機器人 手爪 結構 | ||
【權利要求書】：
1.一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，包括手爪卡盤(3)，手爪卡盤(3)上設置有若干中空的卡爪(2)，每個卡爪(2)連接有手指(1)；
所述手指(1)包括具有氣穴(1-4)的硅膠結構(1-2)，硅膠結構(1-2)的氣穴(1-4)與卡爪(2)的中空腔體相連通，硅膠結構(1-2)外表面嵌入有記憶合金彈簧(1-3)；
所述卡爪(2)與充氣機連接，記憶合金彈簧(1-3)與加熱器連接。
2.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述硅膠結構(1-2)內部為折紙結構(1-1)。
3.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述氣穴(1-4)的一端為封閉端，另一端通過通氣閥(1-5)連接卡爪(2)的中空腔體。
4.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，當記憶合金彈簧(1-3)加熱時，則記憶合金彈簧(1-3)的長度縮短，當記憶合金彈簧(1-3)冷卻至室溫時，記憶合金彈簧(1-3)的長度恢復至原始長度。
5.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述相鄰卡爪(2)間角度相等。
6.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述卡爪(2)為三個。
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