[發(fā)明專利]一種球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710475411.X
• 申請(qǐng)日: 2017-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN107139164B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙龍海;陳強(qiáng);何永和;姜紀(jì)波;張延亮;朱虹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞愛創(chuàng)機(jī)器人科技有限公司;東莞松山湖國際機(jī)器人研究院有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 羅曉林;楊桂洋

1.一種球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)座和動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述機(jī)座和動(dòng)平臺(tái)之間設(shè)有至少兩組運(yùn)動(dòng)支鏈，一組運(yùn)動(dòng)支鏈包括兩個(gè)主動(dòng)連桿和兩個(gè)從動(dòng)連桿；

同一組運(yùn)動(dòng)支鏈中，兩個(gè)主動(dòng)連桿分別通過機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一個(gè)主動(dòng)連桿對(duì)應(yīng)通過一個(gè)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)副與一個(gè)從動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)從動(dòng)連桿通過輸出轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該兩個(gè)從動(dòng)連桿的連接點(diǎn)為輸出參考點(diǎn)，該輸出參考點(diǎn)通過動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

運(yùn)動(dòng)支鏈的數(shù)量等于N，N≥2；

機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)副、連桿轉(zhuǎn)動(dòng)副、輸出轉(zhuǎn)動(dòng)副和動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線交匯于同一點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動(dòng)平臺(tái)至少包含兩根連接桿。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動(dòng)平臺(tái)由2根連接桿構(gòu)成，該2根連接桿之間通過連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩組運(yùn)動(dòng)支鏈形成兩個(gè)輸出參考點(diǎn)，該兩個(gè)輸出參考點(diǎn)分別通過動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)副不重合。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動(dòng)平臺(tái)由四根連接桿通過連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)副首尾轉(zhuǎn)動(dòng)連接圍合形成，兩組運(yùn)動(dòng)支鏈通過兩個(gè)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其中該兩個(gè)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副對(duì)應(yīng)與該動(dòng)平臺(tái)上對(duì)稱的兩個(gè)連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)副重合。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動(dòng)平臺(tái)由六根連接桿通過連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)副首尾轉(zhuǎn)動(dòng)連接圍合形成，三組運(yùn)動(dòng)支鏈通過三個(gè)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其中該三個(gè)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)副對(duì)應(yīng)與該動(dòng)平臺(tái)上的三個(gè)連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)副重合。