[發(fā)明專利]一種自動導(dǎo)向車控制系統(tǒng)及方法

在審

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• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107272684A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭永鋒;陳刻;彭濤
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽瑞弋自動化科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11390
• 代理人: 胡劍輝

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于輪詢控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自動導(dǎo)向車控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導(dǎo)引運(yùn)輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的自動導(dǎo)向車，AGV屬于輪式移動機(jī)器人的范疇。AGV主要三項(xiàng)技術(shù)：鉸鏈結(jié)構(gòu)、發(fā)動機(jī)分置技術(shù)和能量反饋。

自動導(dǎo)向車指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。

AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機(jī)器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種自動導(dǎo)向車控制系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)智能方便，通過PC端下達(dá)目標(biāo)貨架位置后控制模塊會自動計(jì)算行駛軌跡，減少人工操作，為工業(yè)自動化提供便利。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種自動導(dǎo)向車控制系統(tǒng)，包括工控模塊、存儲模塊、控制模塊、定位模塊、導(dǎo)向車控制模塊；

所述工控模塊為工控機(jī)，工控模塊用于實(shí)現(xiàn)與用戶端PC的數(shù)據(jù)共享；

所述控制模塊用于根據(jù)目標(biāo)貨架位置匹配距離最近的自動導(dǎo)向車，并制定行駛路線；

所述定位模塊包括掃碼定位單元和電磁導(dǎo)航單元；

所述掃碼定位單元包括安裝于自動導(dǎo)向車上的掃碼器和設(shè)置于多個(gè)貨架上的二維碼，所述掃碼器讀取二維碼并將掃碼信息發(fā)送至控制模塊；

所述電磁導(dǎo)航單元包括設(shè)置于自動導(dǎo)向車上的電磁傳感器和鋪設(shè)于地面的磁條；

所述導(dǎo)向車控制模塊包括信號接收單元和兩輪差速驅(qū)動單元。

進(jìn)一步地，所述存儲模塊存儲有多個(gè)貨架編號。

進(jìn)一步地，所述電磁傳感器將采集到的電磁信號轉(zhuǎn)變成電流電壓信號，并對所述電流電壓信號進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換，利用PID算法，獲取自動導(dǎo)向車距離中心值的偏差，對自動導(dǎo)向車進(jìn)行定位。

進(jìn)一步地，所述信號接收單元獲取啟動和停止信息并控制自動導(dǎo)向車進(jìn)行相應(yīng)動作。

進(jìn)一步地，所述兩輪差速驅(qū)動單元用于控制自動導(dǎo)向車轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步地，一種自動導(dǎo)向車控制方法，該方法包括如下步驟：

S1、掃碼器讀取二維碼并將掃碼信息發(fā)送至控制模塊，控制模塊獲取掃碼信息后將貨架位置坐標(biāo)和發(fā)送所述二維碼的自動導(dǎo)向車編號關(guān)聯(lián)后存儲；

S2、根據(jù)目標(biāo)貨架位置匹配距離最近的自動導(dǎo)向車，并制定行駛路線；

S3、電磁傳感器將采集電磁信號后轉(zhuǎn)化為位置坐標(biāo)并發(fā)送至控制模塊，控制模塊根據(jù)行駛路線發(fā)送直行或轉(zhuǎn)彎指令至兩輪差速驅(qū)動單元；

進(jìn)一步地，所述S2中的具體步驟為，工控模塊發(fā)送目標(biāo)貨架編號至控制模塊，控制模塊查找與所述目標(biāo)貨架編號距離值最短的貨架位置坐標(biāo)，控制模塊查找與所述貨架位置坐標(biāo)關(guān)聯(lián)的自動導(dǎo)向車編號，并指定行駛路線，控制模塊將行駛路線發(fā)送至所述自動導(dǎo)向車的信號接收單元。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明提供了一種自動導(dǎo)向車的控制方法，通過電磁傳感器對導(dǎo)向車進(jìn)行定位，并比對實(shí)際位置和預(yù)定軌跡，根據(jù)預(yù)定軌跡發(fā)送直行或轉(zhuǎn)彎指令至自動導(dǎo)向車，系統(tǒng)智能方便，通過PC端下達(dá)目標(biāo)貨架位置后控制模塊會自動計(jì)算行駛軌跡，減少人工操作，為工業(yè)自動化提供便利。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

圖1是本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

一種自動導(dǎo)向車控制系統(tǒng)，包括工控模塊、存儲模塊、控制模塊、定位模塊、導(dǎo)向車控制模塊；

所述工控模塊為工控機(jī)，工控模塊用于實(shí)現(xiàn)與用戶端PC的數(shù)據(jù)共享，較優(yōu)的，工控模塊獲取用戶端PC發(fā)送的貨架編號后將貨架編號發(fā)送至控制模塊；

控制模塊用于根據(jù)目標(biāo)貨架位置匹配距離最近的自動導(dǎo)向車，并制定行駛路線；

存儲模塊存儲有多個(gè)貨架編號，每個(gè)貨架編號與一個(gè)位置信息關(guān)聯(lián)；