[發明專利]人手運動實時采集裝置在審
| 申請號： | 201710474611.3 | 申請日： | 2017-06-21 |
| 公開（公告）號： | CN107291234A | 公開（公告）日： | 2017-10-24 |
| 發明（設計）人： | 戰強;張超;許欽桓 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G06F3/01 | 分類號： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 人手 運動 實時 采集 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.人手運動實時采集裝置，其特征在于該裝置包括：
1)運動采集模塊，包括15個獨立的運動信息采集單元，每個采集單元通過快拆彈性裝置按照統一的順序，分別安裝于人手各指節的背面(拇指指節為：掌骨、近節指骨、末節指骨；其余4指相同，指節分別為：近節指骨、中節指骨、末節指骨)，用于測量手指關節的屈/曲，內收/外展角度信息，并通過RS232接口將采集數據實時傳輸至電腦處理器。
2)數據處理模塊，對運動采集模塊采集原始信息進行數據濾波處理，并結合加速度傳感器、磁力傳感器和陀螺儀傳感器數據對姿態信息進行修正與聯合解算，減小常值漂移誤差與噪聲干擾，提高數據準確率。
3)人手建模，參考GB-T16252-1996對測試人手進行尺寸測量，然后利用DH建模方法建立人手運動學模型，并將運動信息映射至人手模型，得到人手運動時各個時刻的人手構型。
4)人手運動信息展示模塊，將運動時各個時刻的人手構型通過動畫的形式實時展示于顯示窗口中，并可通過數據表格的形式實時展示出各關節運動速度、運動范圍信息，且可根據用戶選擇展示出運動時指間關節與指內關節的耦合特征。
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