[發(fā)明專利]用于受限的空間操作的機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710474384.4
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107520839B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設計）人: E.奧德羅德爾利亞爾;W.弗斯亞;E.E.卡拉斯哥;C.胡爾扎勒;A.帕拉爾塔;D.露斯利;T.斯耐德;T.摩利斯
• 申請（專利權）人: 安薩爾多能源英國知識產(chǎn)權有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J9/16;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 嚴志軍;譚祐祥

1.一種用于受限空間和環(huán)境中的操作的機器人系統(tǒng)(10)，所述機器人系統(tǒng)(10)包括

主驅(qū)動單元(100,200)，其具有

安裝結(jié)構(gòu)(101,201)，以及

聯(lián)接至所述安裝結(jié)構(gòu)(101,201)的臂儲存單元(102,202)；

非促動的可延伸臂單元(110,210)，其聯(lián)接至所述臂儲存單元(102,202)以從所述臂儲存單元(102,202)在側(cè)向平面中沿預先限定的方向軸向地移動，所述非促動的可延伸臂單元(110,210)具有在所述側(cè)向平面中柔性且薄且在垂直平面中剛性且寬的伸長結(jié)構(gòu)；

軸向驅(qū)動單元(120,220)，其聯(lián)接至所述臂儲存單元(102,202)以使所述非促動的可延伸臂單元(110,210)從所述臂儲存單元(102,202)軸向地延伸和收縮；

臂引導部件(130,230)，其聯(lián)接至所述臂儲存單元(102,202)以在延伸和收縮期間在所述側(cè)向平面中沿預先限定的方向引導所述非促動的可延伸臂單元(110,210)；以及

頭部鉸接單元(140,240)，其聯(lián)接至所述非促動的可延伸臂單元(110,210)的自由端(110a,210a)以使所述非促動的可延伸臂單元(110,210)在所述受限空間和環(huán)境中沿變化的方向促動和移動。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)(10)，其特征在于，所述機器人系統(tǒng)還包括載體平臺(400)以將所述主驅(qū)動單元(100,200)安裝在其上來沿預先限定的通路移動所述主驅(qū)動單元，其中所述載體平臺(400)包括：

適于將所述主驅(qū)動單元(100,200)安裝在其上的載體板(410)；

聯(lián)接至所述載體板(410)以驅(qū)動所述載體平臺(400)的驅(qū)動馬達(420)；以及

聯(lián)接至所述載體板(410)以沿所述預先限定的通路引導所述主驅(qū)動單元(100,200)的引導部件(430)。

3.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)(10)，其特征在于，所述安裝結(jié)構(gòu)(101)包括：

多個板(103a)和桿(103b)，其關于彼此布置為形成所述主驅(qū)動單元(100)內(nèi)的第一水平(104a)和第二水平(104b)，以適應延伸跨過所述第一水平(104a)和所述第二水平(104b)的所述臂儲存單元(102)，且其中所述軸向驅(qū)動單元(120)設置在所述安裝結(jié)構(gòu)(101)的第一水平(104a)中，以允許所述非促動的可延伸臂單元(110)沿由所述臂引導部件(130)限定的方向從所述臂儲存單元(102)軸向地延伸和收縮。

4.根據(jù)權利要求3所述的機器人系統(tǒng)(10)，其特征在于，所述軸向驅(qū)動單元(120)包括：

軸向驅(qū)動馬達(121)；以及

軸向驅(qū)動塔架小齒輪和彈簧布置(122)，其由所述軸向驅(qū)動馬達(121)驅(qū)動以使所述非促動的可延伸臂單元(110)軸向地伸展和收縮；以及

臂附件(123)，其聯(lián)接至所述軸向驅(qū)動塔架小齒輪和彈簧布置(122)以軸向地引導所述非促動的可延伸臂單元(110)，且其中所述臂引導部件(130)沿所述第一水平(104a)聯(lián)接至所述板(103a)，以在所述非促動的可延伸臂單元(110)相對于所述安裝結(jié)構(gòu)(101)從所述臂儲存單元(102)的軸向延伸和收縮期間在所述側(cè)向平面中沿預先限定的方向引導所述非促動的可延伸臂單元(110)。

5.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)(10)，其特征在于，所述非促動的可延伸臂單元(110)包括：

伸長結(jié)構(gòu)(112)，其具有在側(cè)向平面中與彼此間隔開地定向的一對平的柔性板元件(112a,112b)；以及

多個線引導物(113)，其在所述側(cè)向平面中以間隔的方式垂直地定位在所述間隔的成對平的柔性板元件(112a,112b)內(nèi)，以獲得在所述側(cè)向平面中柔性且薄且在垂直平面中剛性且寬以沿其縱軸線展現(xiàn)彈簧狀特征的所述非促動的可延伸臂單元(110)，以通過使其自身形狀在所述側(cè)向平面中被動地適應來從所述臂儲存單元推入外部基礎結(jié)構(gòu)的預先限定的形狀中。