[發(fā)明專利]空間定位裝置、定位處理方法及裝置、虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710474296.4
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107274400B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱劍;張向東;陳茁;羅志平;嚴棟
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾光學科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/70;H04N5/247
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 郭少晶;馬佑平

1.一種空間定位裝置，其特征在于，包括水平攝像頭組和垂直攝像頭組，所述水平攝像頭組和所述垂直攝像頭組各自包括參數(shù)相同的至少兩個攝像頭，所述參數(shù)包括圖像分辨率、水平方向的鏡頭視角和垂直方向的鏡頭視角；所述水平攝像頭組的至少兩個攝像頭在所述水平方向上對齊設(shè)置，所述垂直攝像頭組的至少兩個攝像頭在所述垂直方向上對齊設(shè)置，所述水平攝像頭組合和垂直攝像頭組用于在同一時間采集圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間定位裝置，其特征在于，所述水平攝像頭組包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述垂直攝像頭組包括所述第二攝像頭和第三攝像頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的空間定位裝置，其特征在于，所述第一攝像頭與所述第二攝像頭之間的水平基線長度不等于所述第二攝像頭與所述第三攝像頭之間的垂直基線長度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的空間定位裝置，其特征在于，所述水平攝像頭組還包括第四攝像頭，所述第一攝像頭與所述第四攝像頭分設(shè)在所述第二攝像頭的兩側(cè)；和/或，所述垂直攝像頭組還包括第五攝像頭，所述第三攝像頭與所述第五攝像頭分設(shè)在所述第二攝像頭的兩側(cè)。

5.一種用于權(quán)利要求1所述空間定位裝置的定位處理方法，其特征在于，包括：

分別獲取所述水平攝像頭組和垂直攝像頭組在同一時間采集的圖像；

根據(jù)所述水平攝像頭組采集的圖像計算表示同一實物中相同特征的像素點對的水平像素差，及根據(jù)所述垂直攝像頭組采集的圖像計算表示同一實物中相同特征的像素點對的垂直像素差；

根據(jù)所述像素點對的水平像素差，計算所述水平攝像頭組采集的圖像中的其他像素點對應的水平像素差，及根據(jù)所述像素點對的垂直像素差，計算所述垂直攝像頭組采集的圖像中的其他像素點對應的垂直像素差；

根據(jù)所述水平攝像頭組采集的圖像中每一像素點對應的水平像素差計算所表示特征的深度值作為水平深度值，及根據(jù)所述垂直攝像頭組采集的圖像中每一像素點對應的垂直像素差計算所表示特征的深度值作為垂直深度值；

根據(jù)所述水平深度值和垂直深度值，計算得到對應特征沿所述水平方向和所述垂直方向的空間位置坐標。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位處理方法，所述空間定位裝置的水平攝像頭組包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述空間定位裝置的垂直攝像頭組包括所述第二攝像頭和第三攝像頭，其特征在于，

所述定位處理方法包括：

獲取所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭在同一時間采集到的圖像，分別對應為第一圖像、第二圖像和第三圖像；

比較所述第一圖像和所述第二圖像，沿所述水平方向匹配得到表示同一實物中相同特征的像素點對作為水平像素對；

根據(jù)所述水平像素對在所述第一圖像和所述第二圖像上的像素位置，確定所述水平像素對在所述第一圖像和所述第二圖像上的水平像素差；

根據(jù)所述水平像素對的水平像素差，計算所述第一圖像和所述第二圖像中其他像素點對應的水平像素差；

根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像中每一像素點對應的水平像素差，計算所表示特征的深度值作為水平深度值；

比較所述第二圖像和所述第三圖像，沿所述垂直方向匹配得到表示同一實物中相同的特征的像素點對作為垂直像素對；

根據(jù)所述垂直像素對在所述第二圖像和所述第三圖像上的像素位置，確定所述垂直像素對在所述第二圖像和所述第三圖像上的垂直像素差；

根據(jù)所述垂直像素對的垂直像素差，計算所述第二圖像和所述第三圖像中其他像素點對應的垂直像素差；

根據(jù)所述第二圖像和所述第三圖像中每一像素點對應的垂直像素差，計算所表示特征的深度值作為垂直深度值；

根據(jù)所述水平深度值和所述垂直深度值，計算對應特征沿所述水平方向和沿所述垂直方向的空間位置坐標。