[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710474119.6
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107521556B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小寺隆志
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發(fā)明提供能夠使路面反作用力更準確地向方向盤傳遞的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。轉(zhuǎn)向操縱控制裝置將轉(zhuǎn)向操縱角向轉(zhuǎn)向操縱角的目標值亦即目標轉(zhuǎn)向操縱角進行反饋控制。轉(zhuǎn)向操縱控制裝置具備運算推定軸力(Fer)的推定軸力運算電路(M10c)，以使路面反作用力向反作用力促動器產(chǎn)生的反作用力反映。推定軸力運算電路(M10c)利用摩擦補償量運算電路(M108)以及效率補償增益運算電路(M114)對通過初始推定軸力運算電路(M100)被運算出來的初始推定軸力(Fei)進行補償，由此運算推定軸力(Fer)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

本申請主張于2016年6月22日提出的日本專利申請2016-123803號的優(yōu)先權(quán)，并在此引用包括其說明書、附圖以及摘要的全部內(nèi)容。

背景技術(shù)

例如，在國際公開WO2013/061568號公報中公開有方向盤與轉(zhuǎn)向軸機械式分離的轉(zhuǎn)向線控式的轉(zhuǎn)向操縱裝置。在國際公開WO2013/061568號公報的轉(zhuǎn)向操縱裝置中，基于推定轉(zhuǎn)向齒條軸力對方向盤施加反作用力，其中，上述推定轉(zhuǎn)向齒條軸力通過以規(guī)定比例分配未反映從路面對轉(zhuǎn)向輪傳遞的路面反作用力的軸力(理想軸力)與對轉(zhuǎn)向輪反映了路面反作用力的軸力(推定軸力)從而最終獲得。該推定轉(zhuǎn)向齒條軸力作為目標反作用力電流進行設(shè)定，上述目標反作用力電流是向?qū)Ψ较虮P施加反作用力的反作用力馬達供給的電流的目標值。通過將向反作用力馬達供給的電流向目標反作用力電流進行反饋控制，從而控制施加于方向盤的反作用力。

然而，通過將在轉(zhuǎn)向馬達流動的電流乘以增益運算對轉(zhuǎn)向輪反映路面反作用力的推定軸力。該推定軸力包含伴隨著轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向由齒條軸、轉(zhuǎn)向馬達等各部分的摩擦引起的摩擦成分。因此，在國際公開WO2013/061568號公報的轉(zhuǎn)向操縱裝置中，基于預(yù)先決定的映射運算摩擦成分，使用去除摩擦成分的推定軸力，運算推定轉(zhuǎn)向齒條軸力。

然而，因基于路面反作用力在齒條軸產(chǎn)生的軸力與通過從轉(zhuǎn)向馬達被施加的扭矩在齒條軸產(chǎn)生的軸力的方向，基于在轉(zhuǎn)向馬達流動的電流被運算的推定軸力的運算效率(正效率以及反效率)不同。在轉(zhuǎn)向操縱裝置存在正效率與反效率是因為，在具有滾珠絲杠機構(gòu)以及齒輪齒條機構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱裝置中，向轉(zhuǎn)向操縱裝置的方向盤側(cè)施加力時的傳遞效率、與向轉(zhuǎn)向操縱裝置的轉(zhuǎn)向輪側(cè)施加力時的傳遞效率不同。由此，在正效率時被運算的推定軸力與在反效率時被運算的推定軸力之間，產(chǎn)生由兩推定軸力之差引起的滯后。因此，即便對路面反作用力進行了反映，仍存在針對方向盤的轉(zhuǎn)向角僅能夠獲得轉(zhuǎn)向趨勢無法通過施加于轉(zhuǎn)向的反作用力獲得良好的轉(zhuǎn)向操縱感以及良好的可控性的擔憂。這種現(xiàn)象并不限定于轉(zhuǎn)向線控方式的轉(zhuǎn)向操縱裝置，例如即便是輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，只要是在駕駛員轉(zhuǎn)向操作時向方向盤傳遞路面反作用力來調(diào)整轉(zhuǎn)向操縱感和可控性的裝置，也同樣產(chǎn)生該現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供能夠使路面反作用力更準確地向轉(zhuǎn)向傳遞的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

本發(fā)明的一個實施方式是如下轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其將具備產(chǎn)生施加于車輛的轉(zhuǎn)向機構(gòu)的力的促動器的轉(zhuǎn)向操縱裝置作為控制對象且對上述促動器的動作進行控制，具有：

旋轉(zhuǎn)角控制處理電路，其對上述促動器進行反饋控制，以使旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角與作為該旋轉(zhuǎn)角的目標值的目標旋轉(zhuǎn)角一致，其中，上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角能夠被換算為上述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角、或者能夠被換算為與上述方向盤的動作對應(yīng)變化的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角；

推定軸力運算電路，其運算反映從路面對上述轉(zhuǎn)向輪傳遞的路面反作用力的推定軸力；

判定電路，其對上述推定軸力的特性的變化進行判定；

補償電路，其基于上述推定軸力的特性的變化，對上述推定軸力進行補償，以便去除該變化帶來的影響；以及

目標旋轉(zhuǎn)角運算電路，其基于通過上述補償電路被補償?shù)纳鲜鐾贫ㄝS力，運算上述目標旋轉(zhuǎn)角。