[發明專利]可穿戴多功能外骨骼行走支架裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201710470518.5
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107049711B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 戴志杰;馬昕;崔衛麒
• 申請（專利權）人: 戴志杰
• 主分類號: G05B19/00
• 分類號: G05B19/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種可穿戴多功能外骨骼行走支架裝置，其特征在于，包括：腰部支具(1)、左腿支具、右腿支具、腰部輔助支撐機構(2)、電動推桿系統(3)、髖關節解鎖裝置(4)；

腰部輔助支撐機構(2)安裝在腰部支具(1)上；

所述左腿支具、右腿支具分別通過腰部輔助支撐機構(2)與腰部支具(1)鉸接，并對稱設置在腰部支具(1)兩側；

腰部輔助支撐機構(2)與左腿支具、右腿支具之間的鉸接，通過髖關節解鎖裝置(4)進行解開或鎖閉，以形成對髖關節運動的釋放或約束；

腰部支具(1)通過電動推桿系統(3)連接左腿支具和/或右腿支具；

腰部支具(1)包括主體結構(11)、豎向安裝基礎(12)、橫向安裝基礎、調節塊(14)、綁扎帶(15)；

主體結構(11)的兩側分別緊固連接有豎向安裝基礎(12)；

橫向安裝基礎包括安裝塊(13)，其中，緊固設置在主體結構(11)兩側的安裝塊(13)之間通過調節塊(14)連接；

綁扎帶(15)安裝在豎向安裝基礎(12)上；

所述腰部輔助支撐機構(2)包括：短臂(16)、豎向拉桿(17)、長拐臂(18)、橫向拉桿(19)；

位于主體結構(11)左側的豎向安裝基礎(12)、一個短臂(16)、一個豎向拉桿(17)、一個長拐臂(18)、橫向拉桿(19)、另一個長拐臂(18)、另一個豎向拉桿(17)、另一個短臂(16)、位于主體結構(11)右側的豎向安裝基礎(12)依次鉸接連接；

長拐臂(18)還鉸接于安裝塊(13)。

2.根據權利要求1所述的可穿戴多功能外骨骼行走支架裝置，其特征在于，所述右腿支具、左腿支具均包括：大腿支具(6)、小腿支具(8)、腳掌(10)、大腿與小腿支具鎖閉機構(7)、腿部綁扎結構(9)；

大腿支具(6)上端與豎向安裝基礎(12)鉸接，大腿支具(6)下端通過與大腿與小腿支具鎖閉機構(7)與小腿支具(8)鉸接；

大腿與小腿支具鎖閉機構(7)為一鎖銷；

小腿支具(8)與大腿支具(6)之間的鉸接通過所述鎖銷解開或鎖閉；

腳掌(10)和小腿支具(8)緊固連接；

腿部綁扎結構(9)安裝在小腿支具(8)上。

3.根據權利要求1所述的可穿戴多功能外骨骼行走支架裝置，其特征在于，電動推桿系統(3)對髖關節進行主動控制；

在髖關節解鎖裝置(4)鎖閉狀態下，橫向拉桿(19)構成受力平衡機構或者運動轉移機構。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的可穿戴多功能外骨骼行走支架裝置，其特征在于，還包括控制器和電源模塊(5)；

控制器分別對電動推桿系統(3)、髖關節解鎖裝置(4)進行控制；

電源模塊(5)分別對電動推桿系統(3)、髖關節解鎖裝置(4)進行供電。